Inhoudsopgave
Advertenties
Veiligheidsinvoer
Inschakelapparaat
met drie posities
Freedrive op robot
Operationele modus
Automatische
modus
Beveiligingsreset
Voor het koppelen met andere machines is de robot uitgerust met de volgende veiligheidsuitgangen:
Veiligheidsoutput
Systeem noodstop
Robot Bewegen
Robot stopt niet
Verminderd
Niet verminderd
Veilig thuis
Alle veiligheids-I/O zijn tweekanaals, wat betekent dat ze veilig zijn wanneer ze laag zijn (bijv. de
noodstop is actief wanneer de signalen laag zijn).
3.4. Beschrijving
Het veiligheidssysteem werkt door te controleren of een van de veiligheidslimieten wordt
overschreden of als een noodstop of een veiligheidsstop wordt geïnitieerd.
De reacties van het veiligheidssysteem zijn:
Trigger
Noodstop
Beveiligingsstop
3PE Stop
Limietoverschrijding
Foutdetectie
UR30
Beschrijving
Initieert een stopcategorie 2 (IEC 60204-1) wanneer het inschakelapparaat
volledig wordt ingedrukt of volledig wordt losgelaten in alleen de
handmatige modus. Inschakelapparaatstop met drie posities wordt
geactiveerd wanneer een invoer laag wordt. Het wordt niet beïnvloed door
een Safeguard Reset.
Schakelt Freedrive in wanneer de robot niet in de automatische modus
staat.
Schakelt tussen operationele modi. De robot staat in de automatische
modus wanneer de invoer laag is, handmatige modus wanneer de invoer
hoog is.
Keert terug van de status Automatic Mode Safeguard Stop , wanneer een
stijgende rand op de ingang Automatic Mode Safeguard Reset optreedt.
Beschrijving
Terwijl dit signaal logisch laag is, is de Robot Noodstop ingang logisch laag
of wordt de Noodstopknop ingedrukt.
Hoewel dit signaal logisch hoog is, beweegt geen enkele verbinding van de
robot meer dan 0,1 rad/s.
Logica hoog wanneer de robot wordt gestopt of tijdens het stoppen
vanwege een noodstop of veiligheidsstop. Anders zal het logisch laag zijn.
Logisch laag wanneer het systeem niet in de verminderde modus staat.
Logisch hoog wanneer de robot in de geconfigureerde veilige
uitgangspositie staat.
Logica hoog wanneer de robot zich in de geconfigureerde veilige
startpositie bevindt.
3. Veiligheidsfuncties en -interfaces
Reactie
Stop Categorie 1
Stop Categorie 2
Stop Categorie 2
Stop Categorie 0
Stop Categorie 0
17
Gebruikershandleiding
Advertenties
Inhoudsopgave
