Inhoudsopgave
Advertenties
Selecteer het
element en de
richting
Richting-beweging
Richtingsvector
24.7.4. Wachten
Beschrijving
Een Niet wachten-
commando
toevoegen aan een
robotprogramma
UR30
Verschil tussen Gedeeld element en Basis/gereedschap
Verschil tussen Richting en de Richtingsvector opgeven
De Richtingsvectoren definiëren een aangepaste code-expressie die wordt
omgezet in een eenheidsvector.
Er zijn verschillende manieren om een richtingbeweging te stoppen.
Tik in het veld Richting op de knop Tot toevoegen om een stopcriterieum
te definiëren en aan uw programmastructuur toe te voegen.
Met de Richtingsvector-instellingen kunt u de vectorrichting voor lineaire
beweging definiëren. Gebruik de Gereedschapssnelheid en
Gereedschapsacceleratie voor het volgende:
• het definiëren van een lineaire beweging relatief ten opzichte van
meerdere elementassen
• het berekenen van de richting als een wiskundige expressie
Het commando Wachten biedt aanvullende controle over het gedrag van
de robot. Het Wachten-commando pauzeert de beweging van de robot
wanneer nieuwe invoer wordt geïntroduceerd in het programma.
U kunt een Wachten-commando toevoegen aan het programma met
externe sensoren, om de robot te laten wachten totdat een van zijn
sensoren wordt geactiveerd voordat het programma wordt hervat.
Wanneer u een Wachten-commando toevoegt aan uw
programmastructuur, wordt het deelvenster Wachten rechts op het scherm
weergegeven.
Zie de volgende paragrafen over het gebruik van Wachten:
De robot wordt gepauzeerd met verschillende Wachten-commando's.
Zie de typen Wachten-commando's hieronder.
Met Niet wachten kan de robot niets doen voordat de uitvoering van een
programma wordt hervat. Er is geen pauze voor nieuwe invoer.
237
Gebruikershandleiding
Advertenties
Inhoudsopgave
