Inhoudsopgave
Advertenties
20. Veiligheidsfunctietabellen
SF-nr. en
veiligheidsfunctie
SF5
Dit heeft verschillende
namen:
•
Positielimiet
•
Gereedschapsli
miet
•
Oriëntatielimiet
• Veiligheidsvliegtu
igen
• Veiligheidsgrenz
en
SF6
Snelheidslimiet TCP en
elleboog
Gebruikershandleiding
Beschrijving
Bewaakt de TCP-
positie (positie en
oriëntatie) en voorkomt
dat een veiligheidsvlak
of TCP-positielimiet
wordt overschreden.
Meerdere
positielimieten zijn
mogelijk
(gereedschapsflens,
elleboog en maximaal
2 configureerbare
gereedschapsoffsetpu
nten met een radius).
Oriëntatie beperkt door
de afwijking van de
element-Z-richting van
de gereedschapsflens
OF de TCP. Deze
veiligheidsfunctie
bestaat uit twee delen.
Een daarvan zijn de
veiligheidsvlakken voor
het begrenzen van de
mogelijke TCP-
posities. De tweede is
de TCP-
oriëntatielimiet, die
wordt ingevoerd als
een toegestane richting
en een tolerantie. Dit
zorgt voor TCP- en
polsinsluitings-/-
uitsluitingszones
vanwege de
veiligheidsvlakken.
Bewaakt de TCP- en
elleboogsnelheid om te
voorkomen dat een
snelheidslimiet wordt
overschreden.
Toleranti
Wat gebeurt
e en
er?
PFH
Staat niet toe
dat
bewegingen
de
grensinstelling
en
overschrijden.
De snelheid of
het koppel kan
worden
verlaagd,
Tol.: 3°
zodat de
40 mm
PFH
beweging
1,8E-07
geen limieten
overschrijdt. Er
wordt een
robotstop
geïnitieerd om
te voorkomen
dat een limiet
wordt
overschreden.
Staat niet toe
dat
bewegingen
de
grensinstelling
en
overschrijden.
Tol.: 50
mm/s
PFH
1,8E-07
94
Beïnvloedt
D
TCP
Gereedschapsfl
:
ens
D
Elleboog
TCP
:
D
UR30
Advertenties
Inhoudsopgave
