Inhoudsopgave
Advertenties
20. Veiligheidsfunctietabellen
SF-nr. en
veiligheidsfunctie
SF17
Veilige
uitgangspositie
"bewaakte positie"
Tabel 1 voetnoten
1
Communicatie tussen de Teach Pendant, controller en binnen de robot (tussen gewrichten) zijn Sil
2 voor veiligheidsgegevens, volgens IEC 61784-3.
2
Estop validatie: de pendant Estop drukknop wordt geëvalueerd in de pendant en vervolgens
gecommuniceerd¹ naar de veiligheidscontroller door SIL2-communicatie. Om de hanger Estop-
functionaliteit te valideren, drukt u op de hanger Estop-drukknop en controleert u of een Estop
resulteert. Dit valideert dat de Estop is aangesloten binnen de hanger, de estop functioneert zoals
bedoeld en de hanger is aangesloten op de controller.
3
Stopcategorieën volgens IEC 60204-1 (NFPA79). Voor de Estop zijn alleen stopcategorie 0 en 1
toegestaan volgens IEC 60204-1.
• Stop Categorie 0 en 1 resulteren in het verwijderen van aandrijfkracht, waarbij stop cat 0
ONMIDDELLIJK is en stop cat 1 een gecontroleerde stop is (bijv. vertragen tot een stop en
vervolgens verwijderen van aandrijfkracht). Bij UR-robots is een stopcategorie 1 een
gecontroleerde stop waarbij de stroom wordt verwijderd wanneer een bewaakte stilstand
wordt gedetecteerd.
• Stop Categorie 2 is een stop waarbij de aandrijfkracht NIET wordt verwijderd. Stopcategorie 2
is gedefinieerd in IEC 60204-1. Beschrijvingen van STO, SS1 en SS2 staan in IEC 61800-5-2.
Bij UR-robots handhaaft een stopcategorie 2 het traject en behoudt na het stoppen stroom
naar de aandrijvingen.
4
Het wordt aanbevolen om de veiligheidsfuncties UR-stoptijd en stopafstand te gebruiken. Deze
limieten moeten worden gebruikt voor de stoptijd-/veiligheidsafstandswaarden van uw toepassing.
5
Robotstop stond voorheen bekend als "Beschermstop" voor Universal Robots robots.
Gebruikershandleiding
Beschrijving
Veiligheidsfunctie die
een veiligheidsuitgang
bewaakt, zodat de
uitgang alleen kan
worden geactiveerd
als de robot zich in de
geconfigureerde en
bewaakte "veilige
uitgangspositie"
bevindt.
Een categorie 0 stop
wordt geïnitieerd als
de uitgang wordt
geactiveerd wanneer
de robot zich niet in de
geconfigureerde
positie bevindt.
Wat gebeurt er?
De "uitgang veilige
uitgangspositie"
kan alleen worden
geactiveerd
wanneer de robot
zich in de
geconfigureerde
"veilige
uitgangspositie"
bevindt
102
Toleranties
Beïnvloedt
en PFH
:
D
TOL: 1,7 °
Externe
PFH
: 1,8E-
aansluiting
D
07
op logica
en/of
apparatuur
UR30
Advertenties
Inhoudsopgave
