Inhoudsopgave
Advertenties
3. Veiligheidsfuncties en -interfaces
MEDEDELING
Als het veiligheidssysteem een fout of overschrijding detecteert, worden alle
veiligheidsuitgangen gereset naar laag.
3.5. Veiligheidsparametersets
Normaal en Verminderd
Het veiligheidssysteem heeft de volgende set configureerbare veiligheidsparameters:
• Normaal
• Gereduceerd
U kunt de veiligheidslimieten voor elke set veiligheidsparameters instellen, waardoor verschillende
configuraties voor normale of hogere instellingen worden gecreëerd en verminderd. De
gereduceerde configuratie is actief wanneer de tool/eindeffector aan de gereduceerde zijde van een
Trigger Reduced Planeis geplaatst, of wanneer de gereduceerde configuratie extern wordt
geactiveerd door een veiligheidsingang.
Een vlak gebruiken om de gereduceerde configuratie te activeren: Wanneer de robotarm
beweegt van de kant van het triggervlak geconfigureerd met verminderde veiligheidsparameters,
naar de kant die is geconfigureerd met normale veiligheidsparameters, is er een gebied van 20 mm
rond het triggervlak waar zowel normale als verlaagde limieten zijn toegestaan. Dit gebied rond het
trekkervlak voorkomt dat de veiligheid van de overlast stopt wanneer de robot precies op de limiet is.
Een ingang gebruiken om de gereduceerde configuratie te activeren: Wanneer een
veiligheidsingang start of stopt, kan de gereduceerde configuratie tot 500 ms verstrijken voordat de
nieuwe grenswaarden actief worden. Dit kan gebeuren in een van de volgende omstandigheden:
• Overschakelen van de gereduceerde configuratie naar normaal
• Overschakelen van de normale configuratie naar gereduceerde
De robotarm past zich binnen de 500 ms aan de nieuwe veiligheidslimieten aan.
Herstel
Wanneer een veiligheidslimiet wordt overschreden, moet het veiligheidssysteem opnieuw worden
opgestart. Als een gezamenlijke positielimiet bijvoorbeeld buiten een veiligheidslimiet valt, wordt bij
het opstarten Recovery geactiveerd.
U kunt geen programma 's voor de robot uitvoeren wanneer herstel is geactiveerd, maar de
robotarm kan handmatig binnen limieten worden teruggezet met Freedriveof met behulp van het
tabblad Move in PolyScope. (zie
De veiligheidslimieten voor Terugwinning zijn:
Gebruikershandleiding
Deel II Softwarehandleiding op pagina
18
110)
UR30
Advertenties
Inhoudsopgave
