Inhoudsopgave
Advertenties
Richting
De richting, gegeven door posities B tot C , wordt berekend als het
positieverschil van de TCP van B tot de TCP van C .
De richting houdt geen rekening met de oriëntatie van de punten.
Expressie volgende stapelpositie
De robotarm verplaatst zich over de richtingsvector terwijl doorlopend
wordt beoordeeld of de volgende stapelpositie is bereikt. Wanneer de
expressie wordt geëvalueerd naar True , wordt de speciale reeks
uitgevoerd.
"VoorStart"
De optionele reeks VoorStart wordt vlak voor het starten van de
bewerking uitgevoerd. Dit kan worden gebruikt om te wachten op
gereedsignalen.
"NaEinde"
De optionele reeks NaEinde wordt uitgevoerd nadat de bewerking is
voltooid. Dit kan worden gebruikt om aan te geven dat de bandbeweging
moet starten als voorbereiding op de volgende stapel.
Reeks Oppakken/Neerzetten
De reeks Oppakken/Neerzetten is een speciale programmareeks die wordt
uitgevoerd op elke stapelpositie, vergelijkbaar met palletisering.
UR30
267
Gebruikershandleiding
Advertenties
Inhoudsopgave
