Inhoudsopgave
Advertenties
Robot
Functie
Actieve TCP
Uitgangspositie
Freedrive
UR30
Als de huidige positie van de robot-TCP in de buurt komt van een
veiligheids- of triggervlak, of als de oriëntatie van robotgereedschap in de
buurt is van de oriëntatielimiet van gereedschap (zie
VeiligheidsvlakkenModussen op pagina
het naderen van de grenzen weergegeven. Wanneer de robot een
programma uitvoert, wordt de visualisatie van limieten uitgeschakeld.
Veiligheidsvlakken worden gevisualiseerd in geel en zwart met een kleine
pijl die de normale positie van de vlakken weergeeft, die staat voor de
zijkant van het vlak waarop de robot-TCP gepositioneerd mag worden.
Triggervlakken worden in blauw en groen weergegeven met een kleine pijl
die naar de zijkant van het vlak wijst, waarbij de limieten van de modus
Normaal (zie
22.5. Softwarematige veiligheidsmodussen op pagina
actief zijn. De gereedschaporiëntatiegrens wordt gevisualiseerd met een
sferische kegel samen met een vector die de huidige oriëntatie van het
robotgereedschap weergeeft. De binnenkant van de kegel geeft de
toegestane ruimte aan voor gereedschapsoriëntatie (vector).
Als de robot-TCP niet langer in de buurt van de limiet is, verdwijnt de 3D-
weergave. Als de TCP een limiet overtreedt of bijna overtreedt, dan wordt
de visualisatie daarvan rood.
Onder Element kunt u definiëren hoe de robotarm wordt bestuurd ten
opzichte van de elementen Weergave, Basis of Gereedschap features.
Voor de eenvoudigste regeling van de robotarm selecteert u de functie
Weergave en gebruikt u de Rotatiepijlen om de kijkhoek van de 3D-
afbeelding te wijzigen, zodat deze overeenkomt met uw zicht op de echte
robotarm.
In het veld Robot wordt onder Actieve TCP de naam weergegeven van het
op dit moment actieve Tool Center Point (TCP).
Met de knop Uitgangspositie wordt het scherm Robot in positie bewegen
geopend, waarin u de knop Automatisch ingedrukt kunt houden (zie
bewegen naar op pagina
positie die eerder is gedefinieerd bij Installatie (zie
definiëren op pagina
319). De standaardinstelling van de knop
Uitgangspositie zet de robotarm terug omhoog (zie
Uitgangspositie op pagina
Met de knop Freedrive op het scherm kan de robotarm naar de gewenste
posities/standen worden getrokken.
156), wordt een 3D-weergave van
175) om de robot terug te laten keren naar de
318).
351
26. Tab Bewegen
144)
Robot
Uitgangspositie
25.9.
Gebruikershandleiding
Advertenties
Inhoudsopgave
