Inhoudsopgave
Advertenties
Vlakken
Veiligheidsvlakken
Trittervlakken
Limieten
UR30
Een vlak is een grens die de beweging van het TCP bewerkt. Een vlak kan
ook de beweging van een gereedschap bewerken.
Een 3D-representatie van het vlak wordt weergegeven in het deelvenster
wanneer het TCP, of het gereedschap, in de buurt van een vlak komt.
• U kunt inzoomen op de 3D-weergave om een beter beeld van de
robotarm, het TCP of het gereedschap te krijgen.
• U kunt twee typen vlakken gebruiken om het TCP en de
gereedschapsbeweging te beperken.
Veiligheidsvlakken worden weergegeven in geel en zwart in de 3D-
weergave. Een kleine pijl wijst naar de kant van het vlak waar het TCP mag
worden gepositioneerd.
Triggervlakken worden weergegeven in blauw en groen in de 3D-
weergave. Een kleine pijl wijst naar de kant van het vlak waar de limieten
van de Normale modus (zie
op pagina
144) actief zijn.
De gereedschaporiëntatiegrens wordt gevisualiseerd met een sferische
kegel samen met een vector die de huidige oriëntatie van het
robotgereedschap weergeeft. De binnenkant van de kegel geeft de
toegestane ruimte aan
voor de gereedschapsoriëntatie (vector).
Wanneer een programma wordt uitgevoerd, wordt de 3D-weergave van
grenzen uitgeschakeld.
Als het TCP niet langer in de buurt van een limiet is, verdwijnt de 3D-
weergave.
• U kunt limieten voor de gereedschapsoriëntatie instellen die in de
3D-weergave worden weergegeven als een sferische kegel, samen
met een vector die de huidige oriëntatie van het robotgereedschap
aangeeft.
De binnenkant van de kegel geeft de toegestane ruimte aan voor
gereedschapsoriëntatie (vector).
• U kunt ook rode limieten instellen die rood worden weergegeven in
de 3D-weergave wanneer het TCP een limiet overschrijdt of dreigt te
overschrijden.
22.5. Softwarematige veiligheidsmodussen
189
Gebruikershandleiding
Advertenties
Inhoudsopgave
