Inhoudsopgave
Advertenties
Voorwaardelijke
afsnijtrajecten
Gebruikershandleiding
Dit voorbeeld is zeer situationeel, maar het laat zien dat het
robotprogramma in zeer zeldzame situaties programmanodes kan
berekenen voorafgaand aan de uitvoering.
Het overgangstraject wordt beïnvloed door het waypoint waarop de
overgangsstraal is ingesteld en het daarop volgende waypoint in de
programmastructuur.
In dit voorbeeld wordt de overgang beïnvloed door (WP_1) en (WP_2).
Het gevolg hiervan wordt duidelijker wanneer in dit voorbeeld rond (WP_2)
wordt afgesneden.
Er zijn twee mogelijke eindposities en om te bepalen bij welk volgende
waypoint moet worden afgesneden, moet de robot de huidige lezing van
de digitale ingang[1] al evalueren wanneer deze de
overgangsstraal betreedt.
Dat betekent dat de expressie als...dan geëvalueerd wordt voordat we
de bestemming werkelijk bereiken. Dat lijkt enigszins af te wijken van wat
we intuïtief zouden verwachten als we naar de programmasequentie
kijken. Als het bij een waypoint gaat om een stoppunt en dit gevolgd wordt
door voorwaardelijke expressies om de volgende waypoints te bepalen
(bv. een I/O-commando) wordt het uitgevoerd wanneer de robotarm stopt
bij het waypoint (WP_2).
MoveL
WP_I
WP_1 (blend)
WP_2 (blend)
if (digital_input[1]) then
WP_F_1
else
WP_F_2
WP_F_1
34.2: WP_I is het eerste waypoint en er zijn twee potentiële laatste
waypoints, WP_F_1 en WP_F_2 , afhankelijk van een voorwaardelijke
expressie. De voorwaardelijke als -expressie wordt geëvalueerd
wanneer de robotarm de tweede overgang betreedt (*).
WP_I
WP_1
WP_2
*
WP_F_2
228
UR30
Advertenties
Inhoudsopgave
