Veiligheidsmodi; Herstelmodus - Universal Robots UR3 Gebruikershandleiding
Verberg thumbnails
Zie ook voor UR3:
- Gebruikershandleiding (237 pagina's) ,
- Gebruikershandleiding (191 pagina's) ,
- Gebruikershandleiding (217 pagina's)
Inhoudsopgave
Advertenties
1.6.4. Veiligheidsmodi
Normale en Verminderde modus
Het veiligheidssysteem heeft twee configureerbare modussen: Normaal en Verminderd.
Veiligheidslimieten kunnen worden geconfigureerd voor elk van deze twee modussen.
Verminderde modus is actief wanneer het robot TCP is gepositioneerd buiten een Trigger
verminderde modus-vlak of wanneer getriggerd door een veiligheidsingang. Verminderde modus
kan worden geactiveerd door gebruik te maken van een vlak of een ingang.
Gebruik van een vlak om de verminderde modus te triggeren: Wanneer de robot weg beweegt van
de verminderde-moduszijde van het triggervlak, terug naar de normale-moduszijde, is er een
gebied van 20 mm rondom het triggervlak waar limieten van zowel de normale als de
verminderde modus zijn toegestaan. Het voorkomt dat de veiligheidsmodus flikkert als de robot
bij de limiet is.
Gebruik van een ingang om de verminderde modus te triggeren: Wanneer er een ingang wordt
gebruikt (om de verminderde modus te starten of te stoppen), kunnen er tot 500 ms voorbijgaan
voordat de nieuwe waarden voor de moduslimieten worden toegepast. Dit kan gebeuren bij het
wijzigen van Verminderde modus naar Normale modus OF het wijzigen van Normale modus naar
Verminderde modus. Hierdoor kan de robot bijvoorbeeld de snelheid aan de nieuwe
veiligheidslimieten aanpassen.
Herstelmodus
Wanneer een veiligheidslimiet wordt overschreden, moet het veiligheidssysteem opnieuw worden
opgestart. Als het systeem zich buiten een veiligheidslimiet bevindt bij het opstarten
(bijvoorbeeld buiten een gewrichtspositielimiet), wordt naar de speciale herstelmodus
geschakeld. In de herstelmodus is het niet mogelijk om programma's voor de robot uit te voeren,
maar de robotarm kan handmatig weer binnen de limieten worden verplaatst met de Freedrive-
modus of met behulp van het tabblad Beweging in PolyScope (zie
handleiding on page87
Begrenzende veiligheidsfunctie
Gewrichtssnelheid
TCP-snelheid
TCP-kracht
Momentum
Vermogen
Het veiligheidssysteem geeft een Stop Categorie 0 af als een van deze limieten overtreden
wordt.
UR3
"PolyScope-handleiding"). De veiligheidslimieten van de herstelmodus zijn:
deel Deel II PolyScope-
18
Limiet
30 °/s
250 mm/s
100 N
10 kg m/s
80 W
Gebruikershandleiding
Advertenties
Inhoudsopgave
