Combinaties Trajecttypes - Universal Robots UR3 Gebruikershandleiding
Verberg thumbnails
Zie ook voor UR3:
- Gebruikershandleiding (237 pagina's) ,
- Gebruikershandleiding (191 pagina's) ,
- Gebruikershandleiding (217 pagina's)
Inhoudsopgave
Advertenties
ingaan van de afsnijstraal. Dat betekent dat de als...dan-expressie (of andere nodige instructies
om het volgende waypoint te bepalen, bv variabele waypoints) geëvalueerd wordt voordat we WP_
2 werkelijk bereiken. Dat lijkt enigszins af te wijken van wat we intuïtief zouden verwachten als
we naar de programmasequentie kijken. Als het bij een waypoint gaat om een stoppunt en dit
gevolgd wordt door voorwaardelijke expressies om de volgende waypoints te bepalen (bv. een
I/O-commando) wordt het uitgevoerd wanneer de robotarm stopt bij het waypoint.
MoveL
WP_I
WP_1 (blend)
WP_2 (blend)
if (digital_input[1]) then
WP_F_1
else
WP_F_2
16.5: WP_I is het eerste waypoint en er zijn twee potentiële laatste waypoints WP_F_1 en WP_
F_2, afhankelijk van een voorwaardelijke expressie. De voorwaardelijke if-expressie wordt
geëvalueerd wanneer de robotarm de tweede afsnijding betreedt (*).
Combinaties trajecttypes
Het is mogelijk om tussen alle vier combinaties van trajecttypes van BewegenJ en BewegenL af
te snijden, maar de specifieke combinatie is wel van invloed op het berekende afsnijtraject. Er
zijn 4 mogelijke combinaties:
1. BewegenJ naar BewegenJ (Puur gewrichtsruimte afsnijden)
2. BewegenJ naar BewegenL
3. BewegenL naar BewegenL (Puur cartesiaanse ruimte afsnijden)
4. BewegenL naar BewegenJ
Gebruikershandleiding
WP_I
WP_2
WP_F_1
165
WP_1
*
WP_F_2
UR3
Advertenties
Inhoudsopgave
