Positie Van Element En Gereedschap; Gewrichtposities - Universal Robots UR3 Gebruikershandleiding
Verberg thumbnails
Zie ook voor UR3:
- Gebruikershandleiding (237 pagina's) ,
- Gebruikershandleiding (191 pagina's) ,
- Gebruikershandleiding (217 pagina's)
Inhoudsopgave
Advertenties
Positie van element en gereedschap
Rechtsboven in het scherm vindt u de elementselector. De elementselector bepaalt welk
element de robotarm regelt ten opzichte van
Onder de elementselector wordt de naam van het momenteel actieve Tool Center Point (TCP)
weergegeven. Voor meer informatie over de configuratie van TCP's met meerdere namen,
zie 1.23.6. Installatie → TCP-configuratie on
coördinaten van die TCP in verhouding tot het geselecteerde element. X, Y and Z control the
position of the tool, while RX, RY and RZ regelen de oriëntatie van het gereedschap.
Gebruik het vervolgkeuzemenu boven de velden RX, RY and RZ om de oriëntatieweergave te
kiezen. Beschikbare typen zijn:
• Rotatievector [rad] De oriëntatie wordt weergegeven als een rotatievector. De lengte van
de as is de draaihoek in radialen en de vector zelf geeft de as aan waaromheen wordt
gedraaid. Dit is de standaardinstelling.
• Rotatievector [
de vector de hoek in graden is die moet worden gedraaid.
• RPY [rad] rol-, hellings- en slingerhoek, (RPY) waarbij de hoeken in radialen zijn. De RPY-
rotatiematrix (X-, Y', Z"-rotatie) wordt gegeven door:
R
(γ, β, α) = R
rpy
∘
• RPY [
] rol-, hellings- en slingerhoek, (RPY) waarbij de hoeken in graden zijn.
Waarden kunnen worden bewerkt door te klikken op de coördinaten. Door op de knoppen + or -
rechts van het veld te klikken, kunt u een getal toevoegen aan of aftrekken van de huidige waarde.
Door een knop ingedrukt te houden, wordt de waarde direct verhoogd/verlaagd. Hoe langer de
knop ingedrukt is, hoe groter de verhoging/verlaging is.
Gewrichtposities
Hiermee kunnen de afzonderlijke gewrichtposities rechtstreeks worden aangestuurd. Elke
gewrichtpositie kan een waarde hebben in het bereik van -360
gewrichtslimieten zijn. Waarden kunnen worden bewerkt door te klikken op de gewrichtspositie.
Door op de knoppen + or - rechts van het veld te klikken, kunt u een getal toevoegen aan of
aftrekken van de huidige waarde. Door een knop ingedrukt te houden, wordt de waarde direct
verhoogd/verlaagd. Hoe langer de knop ingedrukt is, hoe groter de verhoging/verlaging is.
OK-knop
Als dit scherm geactiveerd is vanaf het tab Bewegen (zie Move tab
page123), clicking the OK button will return to the Move), keert u door te klikken op de knop OK
terug naar de tab Bewegen, waar de robotarm beweegt naar het opgegeven doel. Als de laatste
opgegeven waarde een gereedschapscoördinaat was, beweegt de robotarm naar de doelpositie
met behulp van het bewegingstype BewegenL en de robotarm beweegt naar de doelpositie met
behulp van het bewegingstype BewegenJ indien als laatste een gewrichtpositie was opgegeven.
De verschillende bewegingstypen worden beschreven
Gebruikershandleiding
∘
] De oriëntatie wordt weergegeven als rotatievector, waarbij de lengte van
(α) ⋅ R
(β) ⋅ R
(γ)
Z
Y
X
page130. De tekstvelden tonen de volledige
∘
tot +360
in Bewegingstypen on
121
∘
, welke de
(see 1.23. Robotbesturing on
page158.
UR3
Advertenties
Inhoudsopgave
