Element En Gereedschapspositie; Gereedschap Bewegen; Gewrichten Bewegen - Universal Robots UR3 Gebruikershandleiding
Verberg thumbnails
Zie ook voor UR3:
- Gebruikershandleiding (237 pagina's) ,
- Gebruikershandleiding (191 pagina's) ,
- Gebruikershandleiding (217 pagina's)
Inhoudsopgave
Advertenties
gevisualiseerd met een sferische kegel samen met een vector die de huidige oriëntatie van het
robotgereedschap weergeeft. De binnenkant van de kegel geeft de toegestane ruimte aan voor
gereedschapsoriëntatie (vector).
Als de TCP van de robot niet langer in de buurt van de limiet is, verdwijnt de 3D-representatie.
Als het TCP een grens overtreedt of bijna overtreedt, dan wordt de visualisatie van de limiet rood.
Element en gereedschapspositie
Rechtsboven in het scherm vindt u de elementselector. Hij bepaalt ten opzichte van welk
element de robotarm geregeld moet worden.
De naam van het momenteel actieve Tool Center Point (TCP) wordt weergegeven onder de
elementselector. De tekstvelden tonen de volledige coördinaten van die TCP in verhouding tot het
geselecteerde element. Voor meer informatie over de configuratie van TCP's met meerdere
zie 1.23.6. Installatie → TCP-configuratie on
namen,
Waarden kunnen handmatig worden bewerkt door te klikken op de coördinaat of de
gewrichtspositie. Hierdoor komt u in het positiebewerkingsscherm
Positiebewerking on
gereedschap of de doelgewrichtsposities.
Gereedschap bewegen
• Door een translatiepijl (boven) ingedrukt te houden, verplaatst u de gereedschapspunt van
de robot in de aangeduide richting.
• Door een rotatiepijl (onderin) ingedrukt te houden, wijzigt u de oriëntatie van het
robotgereedschap in de aangeduide richting. Het rotatiepunt is het Tool Center Point (TCP),
dat wil zeggen het punt aan het uiteinde van de robotarm dat zorgt voor een kenmerkend
punt op het gereedschap van de robot. De TCP wordt weergegeven als een blauw balletje.
De TCP wordt weergegeven als een blauw balletje.
Let op: U kunt de beweging op elk gewenst moment stopzetten door de knop los te laten
Gewrichten bewegen
Hiermee kunnen de afzonderlijke gewrichten rechtstreeks worden aangestuurd. Ieder gewricht
kan bewegen van -360
horizontale balk voor ieder gewricht. Als een gewricht bij zijn grens komt, kan er niet verder
worden bewogen. Als de limieten voor een gewricht geconfigureerd zijn met een ander
positiebereik dan het standaardbereik
reeks in het rood in de horizontale balk weergegeven.
Freedrive
Als de knop Freedrive ingedrukt wordt gehouden, kunt u de robotarm fysiek vastpakken en naar de
gewenste positie trekken. Als de zwaartekrachtsinstelling
UR3
page119) waar u een doelpositie kunt opgeven en een oriëntatie voor het
∘
∘
to + 360
. Dit zijn de standaard gewrichtslimieten geïllustreerd door de
(zie 1.20.11. Gewrichtslimieten on
page130.
(zie 1.22.2. Scherm
(zie 1.23.7. Installatie → Montage on
124
page98), dan wordt deze
Gebruikershandleiding
Advertenties
Inhoudsopgave
