Universal Robots UR3 Gebruikershandleiding pagina 175
Verberg thumbnails
Zie ook voor UR3:
- Gebruikershandleiding (237 pagina's) ,
- Gebruikershandleiding (191 pagina's) ,
- Gebruikershandleiding (217 pagina's)
Inhoudsopgave
Advertenties
16.7: Afsnijden vanaf een beweging in de gewrichtsruimte (MoveJ) to linear tool movement
Puur gewrichtsruimte afsnijden (punt 1), kan zich echter op een manier gedragen die minder
intuïtief is, omdat de robot zal proberen het soepelste traject in gewrichtssnelheid te
bewerkstelligen, daarbij rekening houdend met de eisen voor snelheden en tijd. Daarom kunnen
deze van de door de waypoints aangegeven koers afwijken. Dit is met name het geval als er
belangrijke verschillen bestaan in de snelheid van het gewricht tussen de twee trajecten. Let op:
als de snelheden erg verschillen (bijv. door geavanceerde instellingen op te geven - hetzij
snelheid, hetzij tijd - voor een specifiek waypoint) kan dit in grote afwijkingen resulteren van het
originele traject, zoals getoond in figuur 16.8. Als u tussen verschillende snelheden moet
afsnijden en deze afwijking niet kunt accepteren, overweeg dan afsnijden in cartesiaanse ruimte
met BewegenL.
16.8: Joint space blending when initial velocity v1 is significantly smaller than final velocity
Gebruikershandleiding
(MoveL).
v1 << v2
WP_1
v1 >> v2
WP_1
v2 or the opposite.
167
v1
WP_2
v2
WP_3
v1
WP_2
v2
WP_3
UR3
Advertenties
Inhoudsopgave
