Freedrive-Modus; Vergrendeling Met Wachtwoord - Universal Robots UR3 Gebruikershandleiding
Verberg thumbnails
Zie ook voor UR3:
- Gebruikershandleiding (237 pagina's) ,
- Gebruikershandleiding (191 pagina's) ,
- Gebruikershandleiding (217 pagina's)
Inhoudsopgave
Advertenties
1. Conform IEC 60204-1, zie Verklarende Woordenlijst voor meer
1.20.7. Freedrive-modus
Als de robot in de modus Freedrive staat
robotarm te dicht bij bepaalde limieten komt, voelt de gebruiker een trekkende kracht. Deze
kracht wordt gegenereerd voor limieten op de positie, oriëntatie en snelheid van de robot-TCP en
de positie en snelheid van de gewrichten.
Met deze trekkende kracht wordt de gebruiker gewaarschuwd dat de huidige positie of snelheid
een limiet nadert, zodat voorkomen kan worden dat de robot die limiet overschrijdt. Als de
gebruiker echter voldoende kracht uitoefent op de robotarm, dan kan de limiet overtreden worden.
De kracht wordt sterker als de robotarm de limiet dichter nadert.
Backdrive
In de Freedrive-modus kunnen de robotgewrichten relatief eenvoudig worden bewogen omdat de
remmen zijn vrijgegeven. Tijdens initialisatie van de robotarm kunnen kleine trillingen worden
waargenomen wanneer de remmen worden losgelaten. In sommige situaties, zoals wanneer de
robot bijna botst, zijn deze trillingen ongewenst en kan de functie Backdrive worden gebruikt om
bepaalde gewrichten naar een gewenste positie te forceren zonder alle remmen in de robotarm
vrij te geven.
Backdrive inschakelen:
1. Druk op ON om de gewrichten in te schakelen. De robotstatus is ingesteld op "Niet actief".
Geef de remmen niet vrij (d.w.z. druk niet op START).
2. Houd de Freedrive-knop ingedrukt. De robotstatus verandert naar "Backdrive".
3. De remmen worden alleen vrijgegeven voor de gewrichten waarop grote druk wordt
uitgeoefend, zolang de knop Freedrive is geactiveerd/ingedrukt. Tijdens gebruik van
Backdrive voelt het bewegen van de robotarm zwaar aan.
1.20.8. Vergrendeling met wachtwoord
Alle instellingen in dit scherm worden vergrendeld tot het juiste veiligheidswachtwoord
(zie 1.25.3. Wachtwoord instellen on
scherm en op de knop Unlock button is pressed. The screen can be locked again by clicking the
Lock button. The Safety tab is automatically locked when navigating away from the safety
configuration screen. When the settings are locked, a lock icon is visible next to the text Safety
aan de linkerkant van het scherm. Een ontgrendelpictogram wordt weergegeven wanneer de
instellingen zijn ontgrendeld.
OPMERKING
Merk op dat de robotarm wordt uitgeschakeld wanneer het scherm
Veiligheidsconfiguratie wordt ontgrendeld.
UR3
(zie Freedrive on
page206), wordt ingevoerd in het witte tekstveld onderin het
94
informatie.↩
page124) en de beweging van de
Gebruikershandleiding
Advertenties
Inhoudsopgave
