Selectie Van Limieten; Krachtinstellingen Testen - Universal Robots UR3 Gebruikershandleiding
Verberg thumbnails
Zie ook voor UR3:
- Gebruikershandleiding (237 pagina's) ,
- Gebruikershandleiding (191 pagina's) ,
- Gebruikershandleiding (217 pagina's)
Inhoudsopgave
Advertenties
Voor translatieparameters wordt de kracht aangegeven in newton [N] en voor rotatieparameters
wordt het moment aangegeven in newtonmeter [Nm].
OPMERKING
U moet het volgende doen:
• Gebruik de scriptfunctie get_tcp_force() scriptfunctie in een
afzonderlijke thread om de werkelijke kracht en koppel af te lezen.
• Corrigeer de sleutelvector als de werkelijke kracht en/of koppel lager dan
de verzochte waarde is.
1.24.27. Selectie van limieten
Voor alle assen kan een limiet worden ingesteld, maar de betekenis daarvan verschilt met het al
dan niet meegaand zijn van de assen.
• meegaand: de limiet is de maximale snelheid die de TCP mag bereiken langs/over de as.
De eenheden zijn [mm/s] en [graden/s].
• Niet-meegaand: de limiet is de maximale afwijking van het geprogrammeerde traject die is
toegestaan voordat de robotbeveiliging de zaak stopzet. De eenheden zijn [mm] en
[graden].
1.24.28. Krachtinstellingen testen
Met de aan/uit-knop, genaamd Test, schakelt u voor het gedrag van de knop Freedrive op de
achterkant van de Programmeereenheid over tussen de normale Freedrive modus en het testen
van het krachtcommando.
Als de Test-knop aan is en de knop Freedrive op de achterkant van de Programmeereenheid
wordt ingedrukt, zal de robot doen alsof het programma dit krachtcommando heeft bereikt. Op die
manier kunnen de instellingen worden gecontroleerd voordat u daadwerkelijk het volledige
programma laat draaien. Deze mogelijkheid is met name handig als u wilt controleren of de
assen met meegaandheid en de krachten correct zijn geselecteerd. Houd gewoon de robot-TCP
vast met één hand en druk met de andere hand op de knop Freedrive en kijk in welke richtingen
de robot wel en niet kan worden bewogen. Als u dit scherm sluit, wordt de Test-knop automatisch
uitgeschakeld, wat betekent dat de knop Freedrive op de achterkant van de programmeereenheid
weer wordt gebruikt voor de vrije Freedrivemodus.
Let op: De knop Freedrive is alleen actief als er een geldig element is geselecteerd voor het
Kracht-commando.
UR3
192
Gebruikershandleiding
Advertenties
Inhoudsopgave
