Universal Robots UR3 Gebruikershandleiding pagina 169
Verberg thumbnails
Zie ook voor UR3:
- Gebruikershandleiding (237 pagina's) ,
- Gebruikershandleiding (191 pagina's) ,
- Gebruikershandleiding (217 pagina's)
Inhoudsopgave
Advertenties
Selectie van element
De elementruimte waarin de waypoints voor het commando Bewegen moeten worden
weergegeven bij het specificeren van deze waypoints (zie paragraaf ). Dat betekent dat het
programma bij het instellen van een waypoint de gereedschapscoördinaten zal onthouden in de
elementruimte voor het geselecteerde element. Er zijn enkele omstandigheden die nadere uitleg
behoeven:
Het geselecteerde element heeft geen effect op relatieve waypoints. De relatieve beweging
wordt altijd ten opzichte van de oriëntatie van de Basis uitgevoerd.
Als de robotarm naar een variabel waypoint beweegt, wordt de Tool Center Point (TCP) berekend
als de coördinaten van de variabele in de ruimte van het geselecteerde element. Daarom
verandert de beweging van de robotarm voor een variabel waypoint als er een ander element
wordt geselecteerd.
Als er in de momenteel geladen installatie sprake is van variabele elementen, kunnen de
overeenkomstige variabelen ook worden geselecteerd in het menu Selectie van element. Als een
elementvariabele (genoemd naar het element, met achtervoegsel "_var") wordt geselecteerd,
beweegt de robotarm (behalve de bewegingen naar Relatieve waypoints) in verhouding tot de
feitelijke waarde van de variabele terwijl het programma draait. De initiële waarde van een
elementvariabele is de waarde van het feitelijke element zoals deze in de installatie is
geconfigureerd. Als deze waarde gewijzigd wordt, veranderen de bewegingen van de robot.
16.1: Snelheidsprofiel voor een beweging. De curve is onderverdeeld in drie segmenten:
acceleratie, cruise en deceleratie. Het niveau van de cruise-fase wordt ingesteld door de
snelheidsinstelling van de beweging, en de steilheid van de acceleratie- en deceleratie-fases
Gebruikershandleiding
Cruise
Acceleration
Time
wordt ingesteld door de acceleratieparameter.
Deceleration
161
UR3
Advertenties
Inhoudsopgave
