Veiligheidscontrolesom; Veiligheidsmodi - Universal Robots UR3 Gebruikershandleiding
Verberg thumbnails
Zie ook voor UR3:
- Gebruikershandleiding (237 pagina's) ,
- Gebruikershandleiding (191 pagina's) ,
- Gebruikershandleiding (217 pagina's)
Inhoudsopgave
Advertenties
1.20.5. Veiligheidscontrolesom
De tekst in de rechterbovenhoek van het scherm bevat een korte beschrijving van de
veiligheidsconfiguratie die op dit moment door de robot gebruikt wordt. Als de tekst verandert,
geeft dit aan dat de huidige veiligheidsconfiguratie ook veranderd is. Als u op de controlesom
klikt, worden details over de huidige actieve veiligheidsconfiguratie weergegeven.
1.20.6. Veiligheidsmodi
Onder normale omstandigheden (dat wil zeggen wanneer geen beschermende stop actief is),
werkt het veiligheidssysteem in een van de volgende veiligheidsmodi, elk met een bijbehorende
set veiligheidslimieten:
Normale modus
De veiligheidsmodus die standaard actief is;
Verminderde modus
Actief wanneer het robot-TCP is gepositioneerd buiten een Trigger verminderde modus-vlak
(zie 1.20.13. Veiligheids-I/O on
configureerbare ingang (zie
Herstelmodus
Wanneer de robotarm een van de andere modi overtreedt (dat wil zeggen de modus Normaal
of Verminderd) en een Stop Categorie 0 heeft plaatsgevonden
modus Herstel. In deze modus kan de robot langzaam terug naar het toegestane gebied
bewegen met behulp van het tabblad Bewegen of Freedrive. Het is niet mogelijk om
programma's voor de robot in deze modus uit te voeren.
WAARSCHUWING
Merk op dat de limieten voor gewrichtspositie, TCP-positie en TCP-oriëntatie zijn
uitgeschakeld in de modus Herstel, dus wees voorzichtig bij het verplaatsen van
de robotarm binnen de limieten.
Met de subtabbladen van het scherm Safety Configuration kan de gebruiker afzonderlijke
sets veiligheidslimieten definiëren voor de modi Normaal en Verminderd. Voor het gereedschap
en gewrichten moeten de limieten voor de modus Verminderd met betrekking tot de snelheid en
het momentum strikter zijn dan hun tegenhangers in de modus Normaal.
Wanneer een veiligheidslimiet van de actieve limietset wordt overtreden, voert de robotarm een
Stop Categorie 0 uit. Als een actieve veiligheidslimiet, zoals een gewrichtspositielimiet of een
veiligheidsgrens al wordt overschreden wanneer de robotarm wordt ingeschakeld, start deze in
de Herstelmodus. Dit maakt het mogelijk de robotarm weer binnen de veiligheidslimieten te
bewegen. In de modus Herstel wordt de beweging van de robotarm beperkt door een vaste
limietenset die de gebruiker niet kan aanpassen. Voor meer informatie over de limieten voor de
modus Herstel, zie de Hardware-installatiehandleiding.
Gebruikershandleiding
12.1: Voorbeeld veiligheidstolerantie.
page107), of indien getriggerd met behulp van een
1.20.12. Grenzen on
93
page100).
1
, start de robotarm in de
UR3
Advertenties
Inhoudsopgave
