Effect Van Vlakken Met Trigger Verminderde Modus - Universal Robots UR3 Gebruikershandleiding
Verberg thumbnails
Zie ook voor UR3:
- Gebruikershandleiding (237 pagina's) ,
- Gebruikershandleiding (191 pagina's) ,
- Gebruikershandleiding (217 pagina's)
Inhoudsopgave
Advertenties
het minteken weergegeven bij elke tolerantiewaarde slechts daar is om aan te geven dat de
tolerantie wordt afgetrokken van de werkelijke ingevoerde waarde. Het veiligheidssysteem zal
een Stop Categorie 0 uitvoeren indien de TCP-positie het opgegeven limietveiligheidsvlak
overschrijdt (zonder tolerantie).
Effect van vlakken met Trigger verminderde modus
Indien geen beschermende stop van kracht is en het veiligheidssysteem niet in de speciale
Herstelmodus
(zie 1.20.6. Veiligheidsmodi on
Verminderd en worden de bewegingen van de robotarm beperkt door de desbetreffende
ingestelde limiet.
Standaard is het veiligheidssysteem in de modus Normaal. Het gaat over in de modus
Verminderd wanneer een van de volgende situaties zich voordoet:
1. De robot TCP is gepositioneerd buiten een Trigger verminderde modus-vlak, dat wil
zeggen het bevindt zich aan de zijde van het vlak tegengesteld aan de richting van het
pijltje in de visualisatie van het vlak.
2. De Reduced Mode veiligheidsingangsfunctie is geconfigureerd en de ingangssignalen zijn
laag
(zie 1.20.13. Veiligheids-I/O on page107
Als geen van de bovenstaande niet langer het geval is, gaat het veiligheidssysteem terug over
naar de modus Normaal.
Wanneer een overgang van de modus Normaal naar Verminderd wordt veroorzaakt door passeren
door een Trigger verminderde modus-vlak, wordt overgegaan van de limietenset voor de modus
Normaal naar de limietenset voor de modus Verminderd. Zodra het robot-TCP op 20 mm of
minder is gepositioneerd van het vlak Trigger verminderde modus (maar nog steeds aan de kant
van de modus Normaal), worden de tolerantere limieten voor de modus Normaal en Verminderd
toegepast voor elke grenswaarde. Wanneer het robot-TCP door het vlak Trigger verminderde
modus gaat, is de limiet voor de modus Normaal niet meer actief en wordt de limietenset voor de
modus Verminderd afgedwongen.
Wanneer een overgang van de modus Verminderd naar Normaal wordt veroorzaakt door passeren
door een Trigger verminderde modus-vlak, wordt overgegaan van de limietenset voor de modus
Verminderd naar de limietenset voor de modus Normaal. Zodra het robot-TCP door het vlak
Trigger verminderde modus gaat, worden de tolerantere limieten voor de modus Normaal en
Verminderd toegepast voor elke grenswaarde. Wanneer het robot-TCP op 20 mm of verder is
gepositioneerd van het vlak Trigger verminderde modus (aan de kans van de modus Normaal), is
de limietenset voor de modus Verminderd niet meer actief en wordt de limietenset voor de
modus Normaal afgedwongen.
Als het voorspelde traject het robot-TCP door een Trigger verminderde modus--vlak voert, begint
de robotarm te vertragen, zelfs voordat deze door het vlak gaat als deze op het punt staat om de
gewrichtssnelheid, gereedschapssnelheid of momentumlimiet van de nieuw limietenset te
overschrijden. Merk op dat gezien deze limieten meer beperkend moeten zijn in de limietenset
van de modus Verminderd, kan dergelijke voortijdige vertraging alleen plaatsvinden bij overgang
van de modus Normaal naar Verminderd.
UR3
page93) is, werkt deze in de modus Normaal of
voor meer informatie).
104
Gebruikershandleiding
Advertenties
Inhoudsopgave
