Universal Robots UR3 Gebruikershandleiding pagina 167
Verberg thumbnails
Zie ook voor UR3:
- Gebruikershandleiding (237 pagina's) ,
- Gebruikershandleiding (191 pagina's) ,
- Gebruikershandleiding (217 pagina's)
Inhoudsopgave
Advertenties
• BewegenJ maakt bewegingen die in de gewrichtsruimte van de robotarm worden berekend.
Elk gewricht wordt tegelijkertijd aangestuurd naar de gewenste eindlocatie. Dit type
beweging leidt tot een curvetraject voor het gereedschap. De gedeelde parameters die op
dit type beweging van toepassing zijn, zijn de maximale gewrichtssnelheid en
gewrichtsacceleratie, aangegeven in respectievelijk deg/s en deg/s
moet bewegen tussen waypoints zonder rekening te houden het traject van het
gereedschap tussen die waypoints, kunt u het beste kiezen voor dit bewegingstype.
• bewegenL beweegt het Tool Center Point (TCP) lineair tussen waypoints. Dat betekent dat
ieder gewricht een gecompliceerdere beweging uitvoert om het gereedschap op een traject
over een rechte lijn te houden. De gedeelde parameters die kunnen worden ingesteld voor
dit bewegingstype zijn de gewenste snelheid en acceleratie voor het gereedschap,
gespecificeerd in respectievelijk mm/s en mm/s
• bewegenP beweegt het gereedschap lineair met een constante snelheid en met ronde
afsnijdingen. Dit is nodig voor bepaalde procesbewerkingen, zoals lijm- of
afgiftebewerkingen. De grootte van de afsnijstraal is standaard een gedeelde waarde voor
alle waypoints. Bij een kleinere waarde maakt het traject een scherpere bocht, terwijl een
hogere waarde het traject vloeiender maakt. Terwijl de robotarm op constante snelheid
langs de waypoints beweegt, kan de regelkast van de robot niet wachten op een I/O-
bewerking of een handeling van de operator. Als dat gebeurt, kan de beweging van de
robotarm stoppen of kan er een beschermende stop optreden.
• Cirkel bewegen kan aan een bewegenP worden toegevoegd om een circulaire beweging te
maken. De robot start de beweging van zijn huidige positie of startpunt, beweegt door een
ViaPunt dat is gespecificeerd op de cirkelboog, en een EindPunt dat de cirkelvormige
beweging afsluit.
Een modus wordt gebruikt voor de berekening van gereedschapsoriëntatie aan de hand van
de cirkelboog. De modus kan:
• Vast zijn: alleen het startpunt wordt gebruikt om de gereedschapsoriëntatie te
definiëren
• Onbeperkt zijn: het startpunt verandert naar het EindPunt om de
gereedschapsoriëntatie te bepalen
Gebruikershandleiding
2
en tevens een element.
159
2
. Als de robotarm snel
UR3
Advertenties
Inhoudsopgave
