Het Eerste Programma - Universal Robots UR3 Gebruikershandleiding
Verberg thumbnails
Zie ook voor UR3:
- Gebruikershandleiding (237 pagina's) ,
- Gebruikershandleiding (191 pagina's) ,
- Gebruikershandleiding (217 pagina's)
Inhoudsopgave
Advertenties
De stroom naar de robot kan worden uitgeschakeld door op de knop OFF in het
initialisatiescherm te tikken. De robotarm wordt ook automatisch uitgeschakeld als de regelkast
uitgeschakeld wordt.
1.21.3. Het eerste programma
Een programma is een lijst commando's die aangeven wat de robot moet doen. Met PolyScope
kunnen mensen met maar weinig programmeerervaring de robot programmeren. Voor de meeste
taken vindt het programmeren volledig plaats via het aanraakscherm zonder cryptische
commando's te hoeven invoeren.
De beweging van het gereedschap is het deel van het robotprogramma dat de robotarm leert hoe
hij moet bewegen. In PolyScope worden gereedschapsbewegingen ingesteld met behulp van een
reeks waypoints. De gecombineerde waypoints vormen een pad dat de robotarm volgt. Een
waypoint wordt ingesteld door gebruik te maken van het tabblad Bewegen, waardoor de robot
naar een bepaalde positie verplaatst (programmeren), of het kan worden berekend door software.
Gebruik het tabblad Bewegen
gewenste positie te bewegen, of programmeer de positie door de robotarm gewoonweg naar de
juiste plek te trekken terwijl u de knop Freedrive aan de achterkant de programmeereenheid
ingedrukt houdt.
Naast het bewegen langs waypoints kan het programma op bepaalde punten in het traject van de
robot I/O-signalen sturen naar andere machines en commando's uitvoeren zoals als...dan en lus,
op basis van variabelen en I/O-signalen.
Het volgende is een eenvoudig programma waarmee een opgestarte robotarm tussen twee
waypoints kan bewegen.
1. Tik op de Program Robot button and select Empty Program.
2. Tik op de Next button (bottom right) so that the <empty> lijn wordt geselecteerd in de
boomstructuur links in het scherm.
3. Ga naar het tabblad Structure.
4. Tik op de knop Move.
5. Ga naar het tabblad Command.
6. Druk op de Next button, to go to the Waypoint-instellingen.
7. Druk op de knop Set this waypoint naast de afbeelding "?".
8. Druk op de knop Move screen, move the robot by pressing the various blue arrows, or move
the robot by holding the Freedrive aan de achterkant van de programmeereenheid, terwijl
u aan de robotarm trekt.
9. Druk op OK.
10. Druk op Add waypoint before.
11. Druk op de knop Set this waypoint naast de afbeelding "?".
12. Druk op de knop Move screen, move the robot by pressing the various blue arrows, or move
the robot by holding the Freedrive terwijl u aan de robotarm trekt.
Gebruikershandleiding
(zie 1.23. Robotbesturing on
113
page123) om de robotarm naar een
UR3
Advertenties
Inhoudsopgave
