I/O-Overzicht En Probleemoplossing - Universal Robots UR3 Gebruikershandleiding
Verberg thumbnails
Zie ook voor UR3:
- Gebruikershandleiding (237 pagina's) ,
- Gebruikershandleiding (191 pagina's) ,
- Gebruikershandleiding (217 pagina's)
Inhoudsopgave
Advertenties
EUROMAP 67 Interface
De EUROMAP 67-programmasjabloon wordt voorbereid voor eenvoudige interactie met een IMM.
De robot kan al objecten pakken die door de IMM zijn gemaakt, wanneer er slechts enkele
waypoints en een paar I/O-acties zijn opgegeven. De waypoints zijn:
• WP_uitgangspositie: het startpunt van de robot voor de procedure.
• WP_wachten_op_object: het waypoint waar de robot wordt geplaatst tijdens het wachten
op een object van de IMM.
• WP_object_pakken: het waypoint waar de robot het object van (binnen) de IMM pakt.
• WP_object_plaatsen: het waypoint waar de robot het object plaatst dat zojuist uit de IMM
is gehaald.
De twee Actie-nodes zijn bedoeld voor de besturing van gereedschap dat objecten van de IMM
oppakt en vasthoudt en deze vervolgens loslaat en laat vallen bij het verlaten van de IMM.
De stappen worden vanaf nu herhaald en er worden voortdurend nieuwe objecten van de IMM
verwijderd. De Lus-node dient natuurlijk te worden aangepast, zodat de robot uitsluitend deze
cyclus gebruikt zolang er objecten zijn om op te pakken. Wanneer de BewegenJ-node wordt
aangepast, moet de bewegingssnelheid van de robot ook worden afgesteld op de cyclustijd van
de IMM en, indien nodig, de breekbaarheid van de objecten. Tot slot kan elke EUROMAP 67-
structuur worden aangepast op een specifieke IMM-procedure.
1.28.2. I/O-overzicht en probleemoplossing
U vindt het I/O-overzicht van EUROMAP 67 onder de I/O-tab.
Gebruikershandleiding
217
UR3
Advertenties
Inhoudsopgave
