Commando: Kracht - Universal Robots UR3 Gebruikershandleiding
Verberg thumbnails
Zie ook voor UR3:
- Gebruikershandleiding (237 pagina's) ,
- Gebruikershandleiding (191 pagina's) ,
- Gebruikershandleiding (217 pagina's)
Inhoudsopgave
Advertenties
Bij een Doos-patroon worden met drie vectoren de zijden van de doos gedefinieerd. Deze drie
vectoren worden aangegeven als vier punten, waarbij de eerste vector van punt 1 naar punt 2
loopt, de tweede vector van punt 2 naar punt 3 en de derde vector van punt 3 naar punt 4. Iedere
vector wordt gedeeld door het aantal punten in het gegeven interval. Een specifieke positie
binnen het patroon wordt berekend door eenvoudigweg de intervalvectoren proportioneel bij
elkaar op te tellen.
De patronen Lijn- en Vierkant hebben een vergelijkbare werking.
Er wordt een teller-variabele gebruikt bij het doorlopen van de posities voor het patroon. De naam
van de variabele is te zien in het commandoscherm Patroon. De variabele doorloopt de cijfers
van 0 tot X * Y * Z - 1, het aantal punten in het patroon. Deze variabele kan worden gemanipuleerd
met opdrachten en kan worden gebruikt in expressies.
1.24.25. Commando: Kracht
In het werkbereik van de robot zorgt de Krachtmodus voor meegaandheid en kracht in
selecteerbare assen. Alle robotarmbewegingen onder een Kracht-commando vinden plaats in de
Krachtmodus. Als de robotarm beweegt in de Krachtmodus, kunt u één of meer assen selecteren
waarvoor de robot Robotarm meegaand is. De robotarm laat zich door de omgeving beïnvloeden
langs een as met meegaandheid. Dit betekent dat de robotarm zijn positie automatisch aanpast
om de gewenste kracht te realiseren. Het is ook mogelijk om de robotarm zelf kracht te laten
uitoefenen op zijn omgeving, bijv. een werkstuk.
De Krachtmodus is geschikt voor toepassingen waarbij de actuele TCP-positie langs een vooraf
bepaalde as niet van belang is, maar juist een gewenste kracht langs die as nodig is.
bijvoorbeeld als de TCP van de robot langs een gebogen oppervlak rolt of bij het duwen of trekken
Gebruikershandleiding
189
UR3
Advertenties
Inhoudsopgave
