Selectie Van Element; Type Krachtmodus; Tab Grafisch On; Selectie Van Krachtwaarde - Universal Robots UR3 Gebruikershandleiding
Verberg thumbnails
Zie ook voor UR3:
- Gebruikershandleiding (237 pagina's) ,
- Gebruikershandleiding (191 pagina's) ,
- Gebruikershandleiding (217 pagina's)
Inhoudsopgave
Advertenties
Selectie van element
Het Elementmenu wordt gebruikt om het coördinatenstelsel (assen) te selecteren dat de robot
zal gebruiken als hij in de krachtmodus werkt. De elementen in het menu zijn de elementen die
bij de installatie zijn gedefinieerd, (zie ).
Type krachtmodus
Er zijn vier verschillende typen krachtmodi, stuk voor stuk bepalend voor de manier waarop het
geselecteerde element geïnterpreteerd wordt.
• Eenvoudig: in de krachtmodus geldt meegaandheid voor slechts één as. De kracht langs
deze as is verstelbaar. De gewenste kracht zal altijd worden uitgeoefend langs de z-as van
het geselecteerde element. Voor Lijn-elementen is dat echter de y-as.
• Kader: het Kader-type maakt geavanceerder gebruik mogelijk. Hier kunnen de
meegaandheid en de krachten voor alle zes niveaus van bewegingsvrijheid afzonderlijk
worden geselecteerd.
• Punt: Als Punt is geselecteerd, heeft het taakassenstelsel een y-as die vanaf de robot-TCP
richting de oorsprong van het geselecteerde element wijst. De afstand tussen de robot-
TCP en de oorsprong van het geselecteerde element moet minimaal 10 mm bedragen. Let
op: bij de uitvoering zal het taakassenstelsel veranderen omdat de positie van de robot-
TCP verandert. De x- en z-assen van het taakassenstelsel zijn afhankelijk van de
oorspronkelijke oriëntatie van het geselecteerde element.
• Beweging: beweging houdt in dat het taakassenstelsel mee verandert met de richting van
de TCP-beweging. De x-as van het taakassenstelsel is dan de projectie van de TCP-
bewegingsrichting op het vlak dat wordt gevormd door de x- en y-assen van het
geselecteerde element. De y-as staat loodrecht op de robotarmbeweging en in het x-y-vlak
van het geselecteerde element. Dit kan handig zijn bij ontbramen over een gecompliceerd
traject, waarbij een kracht loodrecht op de TCP-beweging nodig is.
Let op: wanneer de robotarm niet beweegt: Als de krachtmodus wordt ingeschakeld terwijl
de robotarm stilstaat, zijn er geen assen met meegaandheid tot de TCP-snelheid boven nul
uitkomt. Als de robotarm later, nog steeds in de krachtmodus, weer stilstaat, heeft het
taakassenstelsel dezelfde oriëntatie als bij de laatste keer dat de TCP-snelheid groter was
dan nul.
Voor de laatste drie typen kan het huidige taakassenstelsel gedurende de looptijd worden
bekeken op het grafische tabblad (zie
krachtmodus draait.
1.24.26. Selectie van krachtwaarde
• De kracht- of koppelwaarde kan voor assen met meegaandheid worden ingesteld, en de
robotarm past zijn positie aan om de geselecteerde kracht te bereiken.
• Robotarmen zonder meegaande assen volgen het door het programma ingestelde traject.
Gebruikershandleiding
1.24.33. Tab Grafisch on
191
page199) terwijl de robot in de
UR3
Advertenties
Inhoudsopgave
