Grenzen - Universal Robots UR3 Gebruikershandleiding
Verberg thumbnails
Zie ook voor UR3:
- Gebruikershandleiding (237 pagina's) ,
- Gebruikershandleiding (191 pagina's) ,
- Gebruikershandleiding (217 pagina's)
Inhoudsopgave
Advertenties
1.20.12. Grenzen
Op deze tab kunt u grenzen instellen bestaande uit veiligheidsvlakken en een limiet op de
maximaal toegestane afwijking van de robotgereedschapsoriëntatie. Het is ook mogelijk vlakken
te definiëren die een overgang inschakelen naar de modus Verminderd.
Veiligheidsvlakken kunnen gebruikt worden gebruikt om het toegestane werkbereik van de robot
te beperken door te forceren dat de robot-TCP aan de juiste zijde blijft van de vastgestelde
vlakken en hier niet overheen gaat. Er kunnen maximaal acht veiligheidsvlakken geconfigureerd
worden. De beperking op de oriëntatie van gereedschap kan gebruikt worden om te zorgen dat
oriëntatie van het robotgereedschap niet meer dan een gespecificeerde waarde afwijkt van een
gewenste oriëntatie.
WAARSCHUWING
Het definiëren van veiligheidsvlakken beperkt alleen de TCP en niet de algemene
limiet voor de robotarm. Dit betekent dat hoewel er een veiligheidsvlak is
ingesteld, dit niet garandeert dat andere delen van de robotarm zich ook houden
aan deze beperking.
De configuratie van iedere limiet is gebaseerd op een van de elementen die zijn gedefinieerd in
de huidige robotinstallatie (zie ).
OPMERKING
Het wordt sterk aanbevolen om alle elementen aan te maken die nodig zijn voor
de configuratie van alle gewenste limieten en ze passende namen te geven,
voordat u de veiligheidsconfiguratie bewerkt. Merk op dat aangezien de robotarm
wordt uitgeschakeld zodra de tab Veiligheid is ontgrendeld, het element Tool
(met de huidige positie en oriëntatie van het robot-TCP) en de modus Freedrive
(zie Freedrive on
Wanneer de robot in de modus Freedrive staat
van het robot-TCP een veiligheidsvlak nadert, of als de afwijking van de oriëntatie van het
robotgereedschap van de gewenste oriëntatie de opgegeven maximale afwijking nadert, voelt de
gebruiker een trekkende kracht die sterker wordt naarmate het TCP de limiet nadert. De kracht
wordt gegenereerd wanneer de TCP binnen ongeveer 5 cm van een veiligheidsvlak is, of de
afwijking van de oriëntatie van het gereedschap ongeveer 3 ° is vanaf de opgegeven maximale
afwijking.
Als een vlak gedefinieerd is als een Trigger verminderde modus-vlak en het TPC hier overheen
gaat, schakelt het veiligheidssysteem naar de modus Verminderd waarin de
veiligheidsinstellingen voor de modus Verminderd worden toegepast. Triggervlakken volgen
dezelfde regels als reguliere veiligheidsvlakken, alleen laten zij de robotarm wel passeren.
UR3
page124) niet beschikbaar zullen zijn.
(zie Freedrive on
100
page124) en de huidige positie
Gebruikershandleiding
Advertenties
Inhoudsopgave
