Tab Grafisch - Universal Robots UR3 Gebruikershandleiding
Verberg thumbnails
Zie ook voor UR3:
- Gebruikershandleiding (237 pagina's) ,
- Gebruikershandleiding (191 pagina's) ,
- Gebruikershandleiding (217 pagina's)
Inhoudsopgave
Advertenties
1.24.33. Tab Grafisch
Grafische weergave van het actuele robotprogramma. Het traject van het TCP wordt getoond in
3D-weergave, met zwarte bewegingssegmenten en groene afsnijsegmenten (overgangen tussen
bewegingssegmenten). De groene punten geven de posities aan van het TCP op ieder waypoint in
het programma. De 3D-tekening van de robotarm toont de actuele positie van de robotarm, terwijl
de schaduw van de robotarm laat zien hoe de robotarm het waypoint wil bereiken dat
geselecteerd is aan de linkerkant van het scherm.
Als de huidige positie van de robot-TCP in de buurt komt van een veiligheids- of triggervlak, of als
de oriëntatie van robotgereedschap in de buurt is van de oriëntatielimiet van gereedschap
(zie 1.20.12. Grenzen on
page100), wordt een 3D-weergave van het naderen van de grenzen
weergegeven.
Let op: wanneer de robot een programma uitvoert, wordt de visualisatie van de limieten
uitgeschakeld.
Veiligheidsvlakken worden gevisualiseerd in geel en zwart met een kleine pijl die de normale
positie van de vlakken weergeeft, die staat voor de zijkant van het vlak waarop de robot-TCP
gepositioneerd mag worden. Triggervlakken worden in blauw en groen weergegeven met een
kleine pijl die naar de zijkant van het vlak wijst, waarbij de limieten van de Normale modus
(zie 1.20.6. Veiligheidsmodi on
page93) actief zijn. De gereedschaporiëntatiegrens wordt
gevisualiseerd met een sferische kegel samen met een vector die de huidige oriëntatie van het
robotgereedschap weergeeft. De binnenkant van de kegel geeft de toegestane ruimte aan voor
gereedschapsoriëntatie (vector).
Gebruikershandleiding
199
UR3
Advertenties
Inhoudsopgave
