Voorwaardelijke Afsnijtrajecten - Universal Robots UR3 Gebruikershandleiding
Verberg thumbnails
Zie ook voor UR3:
- Gebruikershandleiding (237 pagina's) ,
- Gebruikershandleiding (191 pagina's) ,
- Gebruikershandleiding (217 pagina's)
Inhoudsopgave
Advertenties
16.3: Afsnijden over WP_2 met straal r , eerste afsnijdpositie op p1 en laatste afsnijdpositie op
Als er een afsnijstraal wordt ingesteld, loopt het robotarmtraject vloeiend rond het waypoint,
zodat de robotarm niet bij het punt hoeft te stoppen.
Afsnijdingen mogen elkaar niet overlappen. Het is dus niet mogelijk om een afsnijstraal in te
stellen die overlapt met een afsnijstraal voor een voorgaand of volgend waypoint zoals afgebeeld
in figuur 16.4.
Voorwaardelijke afsnijtrajecten
Het afsnijtraject wordt beïnvloed door het waypoint waarop de afsnijstraal is ingesteld en de
daarop volgende in de programmastructuur. Dat wil zeggen, in het programma in figuur
wordt het afsnijden rond WP_2 beïnvloed door WP_2. Het gevolg hiervan wordt duidelijker
wanneer in dit voorbeeld rond WP_2 wordt afgesneden. Er zijn twee mogelijke eindposities en om
te bepalen bij welk volgende waypoint moet worden afgesneden, moet de robot de huidige
waarde van de WP_2 al evalueren wanneer deze de afsnijstraal ingaat. Het gevolg hiervan wordt
duidelijker wanneer afsnijden rond WP_1 al wordt beïnvloed door digital_input[1] bij het
UR3
WP_1
O
p2 . O is een obstakel.
WP_1
WP_4
16.4: Overlapping afsnijdstraal niet toegestaan (*).
r
WP_2
p1
p2
WP_3
WP_2
*
WP_3
164
16.5
Gebruikershandleiding
Advertenties
Inhoudsopgave
