Universal Robots UR3 Gebruikershandleiding pagina 25
Verberg thumbnails
Zie ook voor UR3:
- Gebruikershandleiding (237 pagina's) ,
- Gebruikershandleiding (191 pagina's) ,
- Gebruikershandleiding (217 pagina's)
Inhoudsopgave
Advertenties
WAARSCHUWING
Er zijn twee uitzonderingen van kracht met betrekking tot de beperkende
krachtfunctie die belangrijk zijn om op te merken bij het ontwerpen van de
werkcel voor de robot. Deze zijn weergegeven in afbeelding 4.1. Aangezien de
robot zich uitstrekt, kan het kniegewrichtseffect hoge krachten veroorzaken in de
radiale richting (weg van de basis), maar tegelijkertijd, lage snelheden. Op
vergelijkbare wijze kan de korte hefboomarm, wanneer het gereedschap dicht bij
de basis en bewegende tangentiële (rond) de basis is, leiden tot hoge krachten,
maar ook bij lage snelheden. Inklemmingsgevaren kunnen worden vermeden door
bijvoorbeeld obstakels in deze gebieden te verwijderen, de robot anders te
plaatsen, of door een combinatie van veiligheidsvlakken en gewrichtslimieten te
gebruiken om het gevaar te verwijderen door te voorkomen dat de robot beweegt
in dit gebied van de werkruimte.
WAARSCHUWING
Als de robot gebruikt worden bij handmatig geleide toepassingen met lineaire
bewegingen, moet de snelheidslimiet van het gewricht ingesteld worden op
maximaal 40 graden per seconden voor de basis- en schoudergewrichten, tenzij
risicobeoordelingen aantonen dat snelheden boven 40 graden per seconden
acceptabel zijn. Hierdoor worden snelle bewegingen van de robotelleboog in de
buurt van singulariteiten voorkomen.
4.1: Bepaalde gebieden van de werkruimte moeten aandacht krijgen met betrekking tot
inklemmingsgevaren, vanwege de fysische eigenschappen van de robotarm. Een gebied is
gedefinieerd voor radiale bewegingen, wanneer het pols 1 gewricht op een afstand van ten
minste 450 mm is van de basis van de robot. Het andere gebied is binnen 200 mm van de basis
van de robot, bij het verplaatsen in tangentiële richting.
Gebruikershandleiding
17
UR3
Advertenties
Inhoudsopgave
