Commando: Variabel Waypoint; Commando: Richting - Universal Robots UR3 Gebruikershandleiding
Verberg thumbnails
Zie ook voor UR3:
- Gebruikershandleiding (237 pagina's) ,
- Gebruikershandleiding (191 pagina's) ,
- Gebruikershandleiding (217 pagina's)
Inhoudsopgave
Advertenties
1.24.7. Commando: Variabel waypoint
Een waypoint waarvan de positie wordt bepaald door een variabele, in dit geval calculated_pos.
De variabele moet een positie zijn, zoals
var=p[0.5,0.0,0.0,3.14,0.0,0.0]. De eerste drie zijn x,y,z en de laatste drie zijn de oriëntatie die
wordt weergegeven als rotatievector gegeven door de vector rx,ry,rz. De lengte van de as is de
draaihoek in radialen en de vector zelf geeft de as aan waaromheen wordt gedraaid. De positie
wordt altijd in verhouding tot een referentiekader of coördinatenstelsel gegeven die afhangt van
het geselecteerde element. Als een afsnijstraal is ingesteld op een vast waypoint en de
waypoints daarvoor en daarna zijn variabel of als het afsnijpunt is ingesteld op een variabel
waypoint, dan wordt de afsnijstraal niet gecontroleerd op overlapping (zie
Afsnijparameters on
page163). Wanneer de afsnijstraal bij het uitvoeren van een programma een punt overlapt,
negeert de robot dit en gaat verder met het volgende.
Bijvoorbeeld, om de robot 20 mm langs de z-as van het gereedschap te bewegen:
var_1=p[0,0,0.02,0,0,0]
Movel
Waypoint_1 (variable position):
Use variable=var_1, Feature=Tool
1.24.8. Commando: Richting
De programmanode Richting geeft een relatieve beweging ten opzichte van elementassen of
TCP's aan. De robot beweegt langs het pad van de programmanode Richting tot de beweging
wordt gestopt door een Tot-voorwaarde. U moet Tot-voorwaarden hebben om een Richting-
Gebruikershandleiding
169
UR3
Advertenties
Inhoudsopgave
