Maximale Snelheid; Positiebereik - Universal Robots UR3 Gebruikershandleiding
Verberg thumbnails
Zie ook voor UR3:
- Gebruikershandleiding (237 pagina's) ,
- Gebruikershandleiding (191 pagina's) ,
- Gebruikershandleiding (217 pagina's)
Inhoudsopgave
Advertenties
Het positiebereik van gewricht 3 is standaard onbeperkt. Bij gebruik van kabels die aan de robot
zijn gevestigd, moet u eerst het selectievakje Onbeperkt bereik voor Gewricht 3 uitschakelen, om
spanning in de kabels en beschermende stops te voorkomen.
Maximale snelheid
Deze optie bepaalt de maximale angulaire snelheid voor ieder gewricht. Dit kunt u doen door op
het corresponderende tekstveld te tikken en een nieuwe waarde in te voeren. De hoogst
geaccepteerde waarde wordt vermeld in de kolom genaamd Maximum. Geen van de waardes kan
lager dan tolerantiewaarde ingesteld worden.
Let erop dat de velden voor limieten in de Verminderde modus uitgeschakeld worden wanneer er
geen veiligheidsvlak of configureerbare ingang is ingesteld om ze te activeren
(zie 1.20.13.
Veiligheids-I/O on page107
voor meer informatie). Daarnaast mogen de limieten voor Snelheid en
Momentum in Verminderde modus niet hoger zijn dan hun tegenhanger in Normale modus.
De toleranties en eenheid voor elke limiet worden vermeld aan het einde van de regel die erbij
hoort. Wanneer een programma draait, wordt de snelheid van de robotarm automatisch
aangepast om geen van de ingevoerde waarden minus de tolerantie te overschrijden
(zie 1.20.4.
Toleranties on
page92). Merk op dat het minteken weergegeven bij elke tolerantiewaarde slechts
daar is om aan te geven dat de tolerantie wordt afgetrokken van de werkelijke ingevoerde waarde.
Maar indien de hoeksnelheid van een gewricht de ingevoerde waarde overschrijdt (zonder
tolerantie), voert het veiligheidssysteem een Stop Categorie 0 uit.
Positiebereik
In dit scherm bepaalt u het positiebereik van ieder gewricht. Dit kunt u doen door op de
corresponderende tekstvelden te tikken en nieuwe waarden in te voeren voor de boven- en
ondergrens van de gewrichtspositie. De ingevoerde waarde moet binnen de waarden vallen die
zijn vastgelegd in de kolom genaamd Range en de ondergrens mag niet hoger zijn dan de
bovengrens.
Als gewricht 3 gebruikt wordt voor toepassingen waarvoor een onbeperkt aantal omwentelingen
in beide richtingen nodig is, selecteer dan de optie Unrestricted limits for Wrist 3.
Let op: De velden voor limieten in de Verminderde modus worden uitgeschakeld wanneer er geen
veiligheidsvlak of configureerbare ingang is ingesteld om ze te activeren
(zie 1.20.13. Veiligheids-
I/O on page107
voor meer
informatie).1.20.12. Grenzen on the next page
en
De toleranties en eenheid voor elke limiet worden vermeld aan het einde van de regel die erbij
hoort. De eerste tolerantiewaarde is van toepassing op de minimumwaarde en de tweede op de
maximale waarde. Uitvoering van het programma wordt afgebroken wanneer de positie van een
gewricht op het punt staat het bereik te overschrijden dat het resultaat is van het toevoegen van
de eerste tolerantie aan de ingevoerde minimumwaarde en het aftrekken van de tweede
tolerantie van de ingevoerde maximale waarde, als het doorgaat te bewegen langs het voorspelde
traject. Merk op dat het minteken weergegeven bij elke tolerantiewaarde slechts daar is om aan
te geven dat de tolerantie wordt afgetrokken van de werkelijke ingevoerde waarde. Maar indien de
gewrichtspositie de ingevoerde waarde overschrijdt, voert het veiligheidssysteem een Stop
Categorie 0 uit.
Gebruikershandleiding
99
UR3
Advertenties
Inhoudsopgave
