Stoptijden Van Het Veiligheidssysteem; Begrenzende Veiligheidsfuncties - Universal Robots UR3 Gebruikershandleiding
Verberg thumbnails
Zie ook voor UR3:
- Gebruikershandleiding (237 pagina's) ,
- Gebruikershandleiding (191 pagina's) ,
- Gebruikershandleiding (217 pagina's)
Inhoudsopgave
Advertenties
Begrenzende
veiligheidsfunctie
Gewrichtssnelheid
TCP-positie
TCP-snelheid
TCP-kracht
Momentum
Vermogen
1.6.2. Stoptijden van het Veiligheidssysteem
De stoptijd van het veiligheidssysteem is de tijd van een fout of schending van een
veiligheidsfunctie tot de robot tot een complete stop wordt gebracht en de mechanische remmen
worden geactiveerd.
De maximale stoptijden in de tabel dienen overwegen te worden als de veiligheid van de
toepassing afhankelijk is van de stoptijd van de robot. Bv. als een fout in de robot leidt tot een
stop van een complete fabriekslijn, waar bepaalde handelingen direct na de stop moeten
plaatsvinden, moeten de maximale stoptijden in overweging genomen worden.
De metingen worden met de volgende configuratie van de robot uitgevoerd:
• Uitstrekking: 100% (de robotarm is volledig horizontaal uitgestrekt).
• Snelheid: de TCP-snelheidslimiet van het veiligheidssysteem is op de beschreven limiet
ingesteld.
• Belasting: maximale belasting van de robot verbonden aan het TCP (3 kg).
De slechtste stoptijd voor Stopcategorie 0 in geval van overtreding van de veiligheidslimieten of
interfaces is aangegeven in de volgende tabel.
TCP-snelheidsbeperking
1.6.3. Begrenzende veiligheidsfuncties
Geavanceerde padcontrolesoftware verlaagt de snelheid of geeft een programma-uitvoerstop af
als de robotarm een veiligheidslimiet bereikt. Overtredingen van limieten zal dus alleen in
uitzonderlijke gevallen plaatsvinden. Als een limiet wordt overtreden, geeft het
veiligheidssysteem een Stop Categorie 0 af.
Het systeem wordt als gedeactiveerd beschouwd wanneer de 48 V busspanning een elektrisch
potentiaal lager dan 7,3 V bereikt. De deactivatietijd is de tijd van een detectie van een
gebeurtenis totdat het systeem is gedeactiveerd.
UR3
Beschrijving
Max. hoeksnelheid gewricht
Vlakken in cartesiaanse ruimte die de TCP-positie van de robot
beperken
Max. snelheid van het robot-TCP
Max. duwkracht van het robot-TCP
Max. momentum van de robotarm
Max. applied robot arm power
1.0 m/s
1.5 m/s
Maximum Stopping Time
16
400 ms
450 ms
Gebruikershandleiding
Advertenties
Inhoudsopgave
