Verminderde Modus; Beveiliging Resetten; Inschakelapparaat Met Drie Standen And Bedrijfsmodus - Universal Robots UR3 Gebruikershandleiding
Verberg thumbnails
Zie ook voor UR3:
- Gebruikershandleiding (237 pagina's) ,
- Gebruikershandleiding (191 pagina's) ,
- Gebruikershandleiding (217 pagina's)
Inhoudsopgave
Advertenties
Verminderde modus
Alle veiligheidslimieten hebben twee modi waarin ze kunnen worden toegepast: Normale modus,
welke de standaard veiligheidsconfiguratie aangeeft en Verminderde modus
Veiligheidsmodi on page93
geselecteerd, zorgt een laag signaal gegeven aan de ingangen ervoor dat het veiligheidssysteem
overgaat in de Verminderde momdus. Indien nodig vertraagt de robotarm dan om te v oldoen aan
de ingestelde limiet voor de Verminderde modus. Indien de robotarm toch een van de
moduslimieten van de Verminderde modus overschrijdt, voert deze een Stop Categorie 0 uit. De
terugkeer naar de Normale modus gebeurt op dezelfde wijze. Merk op dat de veiligheidsvlakken
ook een overgang naar de Verminderde modus kunnen veroorzaken
veiligheidsvlak on page101
Beveiliging resetten
Als Beveiligde stop is verbonden met de veiligheids-I/O's, dan wordt deze uitgang gebruikt
om te zorgen dat de status Beveiligde stop voortduurt tot een reset wordt geactiveerd. De
robotarm beweegt niet in de status Beveiligde stop.
WAARSCHUWING
Standaard is de functie Beveiligde reset geconfigureerd voor invoerpennen 0 en 1.
Dit helemaal uitschakelen betekent dat de robotarm niet beveiligd kan worden
gestopt zodra de invoer hoog wordt. Met andere woorden, zonder een beveiligde
reset bepalen de ingangen SI0 en SI1 (zie de Hardware-installatiehandleiding)
volledig of de status Beveiligde stop actief is of niet.
Inschakelapparaat met drie standen and Bedrijfsmodus
Hierbij de het gebruik van een inschakelapparaat voor 3 posities mogelijk als extra
beschermingsmaatregel tijdens het installeren en programmeren van de robot. Wanneer de
ingang Inschakelapparaat met drie standen geconfigureerd is, bevindt de robot zich in
de "werkmodus" of de "programmeermodus". Een pictogram verschijnt in de rechter bovenhoek
en geeft de huidige bedrijfsmodus aan:
• Werkmodus: de robot kan slechts voorgedefinieerde taken uitvoeren. Het tabblad Bewegen
en de Freedrive modus zijn niet beschikbaar.
• Programmeermodus: de beperkingen aanwezig in de Werkmodus zijn opgeheven. Wanneer
de ingang Inschakelapparaat met drie standen laag is, wordt een beveiligde stop
uitgevoerd op de robot en wordt de snelheidsschuifbalk ingesteld op een initiële waarde die
overeenkomt met 250 mm/s in de normale modus.
In de verminderde modus blijft de schaling echter hetzelfde als in de normale modus, zodat
de snelheidsschuifbalk niet altijd 250 mm/s bereikt; in plaats daarvan kan deze schalen
naar een lager percentage van de normale modus.
UR3
voor meer informatie). Wanneer deze veiligheidsingangsfunctie is
voor meer informatie).
108
(zie 1.20.6.
(zie Configuratie
Gebruikershandleiding
Advertenties
Inhoudsopgave
