Voorbeeld; Afsnijparameters - Universal Robots UR3 Gebruikershandleiding
Verberg thumbnails
Zie ook voor UR3:
- Gebruikershandleiding (237 pagina's) ,
- Gebruikershandleiding (191 pagina's) ,
- Gebruikershandleiding (217 pagina's)
Inhoudsopgave
Advertenties
Voorbeeld
Denk aan een pak- en plaatstoepassing als voorbeeld (zie figuur 16.2), waarbij de robot zich bij
Waypoint 1 (WP_2 ) bevindt. Er worden dus drie waypoints geïntroduceerd om een pad te maken
dat aan de eisen voldoet.WP_3 in de richting komende van Waypoint 2 (O ), moet de robot naderen
in de richting vanuit WP_3 ). Om botsingen met het voorwerp en andere obstakels (WP_1 ) te
voorkomen en omdat een voorwerp moet worden opgepakt bij Waypoint 3 (
16.2: WP_1 : beginpositie, WP_2 : via-punt, WP_3 : oppikpositie, O : obstakel.
Zonder de overige instellingen te configureren, stopt de robot bij elk waypoint voordat de
beweging verder gaat. Voor deze taak is een stop bij WP_2 niet optimaal, omdat een soepele
draai minder tijd en energie vergt en dit nog steeds aan de eisen voldoet. Het is zelfs acceptabel
dat de robot niet precies WP_2 bereikt, zolang de overgang van het eerste traject naar het tweede
in de buurt van deze positie gebeurt.
De stop bij WP_2 kan worden vermeden door afsnijden voor het waypoint te configureren, zodat
de robot een soepele overgang naar het volgende traject berekent. De primaire parameter voor
afsnijden is een straal. Wanneer de robot binnen de afsnijstraal van het waypoint is, kan deze
met afsnijden beginnen en van het originele pad afwijken. Dit maakt snellere en soepelere
bewegingen mogelijk, omdat de robot niet hoeft te vertragen en opnieuw te accelereren.
Afsnijparameters
Afgezien van de waypoints zijn meerdere parameters van invloed op het afsnijtraject (zie figuur
16.3):
• de afsnijstraal (r )
• de begin- en eindsnelheid van de robot (op respectievelijk de posities p1 en p2 )
• de bewegingstijd (bv. als een specifieke tijd voor een traject is ingesteld, is dit van invloed
op de begin-/eindsnelheid van de robot)
• de trajecttypes waarnaartoe en waarvandaan moet worden afgesneden(MoveL, MoveJ)
Gebruikershandleiding
WP_1
O
163
WP_2
WP_3
UR3
Advertenties
Inhoudsopgave
