Commando: Zoeken - Universal Robots UR3 Gebruikershandleiding
Verberg thumbnails
Zie ook voor UR3:
- Gebruikershandleiding (237 pagina's) ,
- Gebruikershandleiding (191 pagina's) ,
- Gebruikershandleiding (217 pagina's)
Inhoudsopgave
Advertenties
"VoorStart"
De optionele reeks VoorStart wordt vlak voor het starten van de bewerking uitgevoerd. Dit kan
worden gebruikt om te wachten op gereedsignalen.
"NaEinde"
De optionele reeks NaEinde wordt uitgevoerd nadat de bewerking is voltooid. Dit kan worden
gebruikt om aan te geven dat de bandbeweging moet starten als voorbereiding op de volgende
pallet.
1.24.30. Commando: Zoeken
Een zoekfunctie gebruikt een sensor om te bepalen wanneer de juiste positie is bereikt voor het
oppakken of neerzetten van een object. De sensor kan bestaan uit een drukknopschakelaar, een
druksensor of een capacitieve sensor. Deze functie is bedoeld voor het werken met stapels
objecten met variabele dikte of in toepassingen waarbij de exacte positie van de objecten niet
bekend is of te lastig is om te programmeren.
Stapelen
Ontstapelen
Bij het programmeren van een zoekbewerking voor een stapel moet het volgende worden
gedefinieerd: het startpunt s, de stapelrichting d en i, de dikte van de objecten in de stapel.
Bovendien moet de voorwaarde worden gedefinieerd die aangeeft wanneer de volgende
stapelpositie is bereikt en een speciale programmareeks die wordt uitgevoerd bij iedere
stapelpositie. Ook moeten snelheid en acceleraties worden aangegeven voor de beweging bij de
stapelbewerking.
UR3
194
Gebruikershandleiding
Advertenties
Inhoudsopgave
