Veiligheidsmodi; Freedrive-Modus - Universal Robots UR10 Gebruikershandleiding
Verberg thumbnails
Zie ook voor UR10:
- Gebruikershandleiding (189 pagina's) ,
- Gebruikershandleiding (95 pagina's) ,
- Gebruikershandleiding (60 pagina's)
Inhoudsopgave
Advertenties
10.6 Veiligheidsmodi
geeft dit aan dat de huidige veiligheidsconfiguratie ook veranderd is. Als u op de controlesom
klikt, worden details over de huidige actieve veiligheidsconfiguratie weergegeven.
10.6 Veiligheidsmodi
Onder normale omstandigheden (dat wil zeggen wanneer geen beschermende stop actief is),
werkt het veiligheidssysteem in een van de volgende veiligheidsmodi, elk met een bijbehorende
set van veiligheidslimieten:
Normale modus: De veiligheidsmodus die standaard actief is;
Verminderde modus: Actief wanneer het robot TCP is gepositioneerd buiten een Trigger vermin-
derde modus vlak (zie 10.12), of wanneer getriggerd met behulp van een configureerbare
invoer (zie 10.13).
Herstelmodus: Wanneer de robotarm een van de andere modi overtreedt (dat wil zeggen de
modus Normaal of Verminderd) en een Stop Categorie 0 heeft plaatsgevonden,
botarm opstarten in Herstel modus. In deze modus kan de robot langzaam terug naar het
toegestane gebied met behulp van Tabblad bewegen of Freedrive. Het is niet mogelijk om
programma's voor de robot in deze modus uit te voeren.
Met de subtabbladen van het scherm Veiligheidsconfiguratie kan de gebruiker afzon-
derlijke sets van veiligheidslimieten defini¨ e ren voor de modi Normaal en Verminderd. Voor het
gereedschap en gewrichten, moeten de moduslimieten Verminderd met betrekking tot de snel-
heid en het momentum strikter zijn dan hun tegenhangers in de modus Normaal.
Wanneer een veiligheidslimiet van de actieve limietset wordt overtreden, voert de robotarm een
Stop Categorie 0 uit. Als een actieve veiligheidslimiet, zoals een gewrichtspositielimiet of een
veiligheidsgrens al wordt overschreden wanneer de robotarm wordt ingeschakeld, start deze
in de Herstel modus. Dit maakt het mogelijk de robotarm weer binnen de veiligheidslimieten
te bewegen. Nog in de Herstel modus wordt de beweging van de robotarm beperkt door een
vaste limietset die niet aanpasbaar is door de gebruiker. Voor meer informatie over Herstel
moduslimieten, zie de Hardware-installatiehandleiding.
10.7 Freedrive-modus
Als de robot in de modus Freedrive staat (zie 13.1.5) en de beweging van de robotarm te dicht
bij bepaalde limieten komt, voelt de gebruiker een trekkende kracht. Deze kracht wordt gege-
nereerd voor limieten op de positie, ori¨ e ntatie en snelheid van de robot-TCP en de positie en
snelheid van de gewrichten.
Met deze trekkende kracht wordt de gebruiker gewaarschuwd dat de huidige positie of snel-
heid een limiet nadert, zodat voorkomen kan worden dat de robot die limiet overschrijdt. Als
de gebruiker echter voldoende kracht uitoefent op de robotarm, dan kan de limiet overtreden
worden. De kracht wordt sterker als de robotarm de limiet dichter nadert.
1
Conform IEC 60204-1, zie Verklarende woordenlijst voor meer informatie.
Versie 3.6.0
WAARSCHUWING:
Merk op dat de limieten voor gewrichtspositie, TCP positie en TCP
ori¨ e ntatie zijn uitgeschakeld in de Herstel modus, dus wees voor-
zichtig bij het verplaatsen van de robotarm binnen de limieten.
II-7
1
zal de ro-
CB3
Advertenties
Inhoudsopgave
