Selectie Van Element; Type Krachtmodus - Universal Robots UR10 Gebruikershandleiding
Verberg thumbnails
Zie ook voor UR10:
- Gebruikershandleiding (189 pagina's) ,
- Gebruikershandleiding (245 pagina's) ,
- Gebruikershandleiding (60 pagina's)
Inhoudsopgave
Advertenties
als de TCP van de robot langs een gebogen oppervlak rolt of bij het duwen of trekken van
een werkstuk. De Krachtmodus biedt ook ondersteuning voor het toepassen van bepaalde
momenten rond vooraf bepaalde assen.
Let op: als hij geen obstakels tegenkomt op een as waar een kracht anders dan nul is ingesteld,
zal de robotarm langs/rondom die as proberen te versnellen.
Ook als voor een as meegaandheid is geselecteerd, zal het robotprogramma toch proberen om
de robot langs/rondom die as te laten bewegen. De krachtregeling zorgt er echter voor dat de
robotarm nog wel de gespecificeerde kracht benadert.
Selectie van element
Het Elementmenu wordt gebruikt om het co ¨ ordinatenstelsel (assen) te selecteren dat de robot
zal gebruiken als hij in de krachtmodus werkt. De elementen in het menu zijn de elementen die
bij de installatie zijn gedefinieerd, (zie 13.12).
Type krachtmodus
Er zijn vier verschillende typen krachtmodi, stuk voor stuk bepalend voor de manier waarop
het geselecteerde element ge¨ ı nterpreteerd wordt.
CB3
WAARSCHUWING:
1. Vermijd een snelle vertraging net voor het starten van de
krachtmodus:.
2. Vermijd een snelle versnelling in de krachtmodus, omdat dit
de nauwkeurigheid van de krachtregeling beperkt.
3. Vermijd bewegingen die parallel lopen aan assen met mee-
gaandheid voordat u de krachtmodus start.
II-96
14.24 Commando: Kracht
Versie 3.6.0
Advertenties
Inhoudsopgave
