Commando: Bewegen; Bewegingstypen - Universal Robots UR10 Gebruikershandleiding
Verberg thumbnails
Zie ook voor UR10:
- Gebruikershandleiding (189 pagina's) ,
- Gebruikershandleiding (95 pagina's) ,
- Gebruikershandleiding (111 pagina's)
Inhoudsopgave
Advertenties
Hier moeten programmacommando's worden ingevoegd. Druk op de knop Structuur om naar
de tab Structuur te gaan, waar u de diverse selecteerbare programmaregels kunt vinden. Een
programma kan pas worden gedraaid wanneer alle regels zijn gespecificeerd en gedefinieerd.
14.5 Commando: Bewegen
Het commando Bewegen stuurt de beweging van de robot aan langs de onderliggende waypo-
ints. Waypoints moeten onder een Bewegen-commando staan. Het Bewegen-commando legt
de acceleratie en de snelheid vast waarmee de robotarm beweegt tussen die waypoints.
Bewegingstypen
U kunt kiezen uit drie typen bewegingen: BewegenJ, BewegenL en BewegenP. Elke beweging
wordt hieronder uitgelegd.
• bewegenJ maakt bewegingen die in de gewrichtsruimte van de robotarm worden bere-
kend. Elk gewricht wordt tegelijkertijd aangestuurd naar de gewenste eindlocatie. Dit
type beweging leidt tot een curvetraject voor het gereedschap. De gedeelde parameters
die op dit type beweging van toepassing zijn, zijn de maximale gewrichtssnelheid en ge-
wrichtsacceleratie die worden gebruikt voor de bewegingsberekeningen, aangegeven in
respectievelijk deg/s en deg/s
zonder rekening te houden het traject van het gereedschap tussen die waypoints, kunt u
het beste kiezen voor dit bewegingstype.
• bewegenL beweegt het Tool Center Point (TCP) lineair tussen waypoints. Dat betekent dat
ieder gewricht een gecompliceerdere beweging uitvoert om het gereedschap op een traject
over een rechte lijn te houden. De gedeelde parameters die kunnen worden ingesteld voor
dit bewegingstype zijn de gewenste snelheid en acceleratie voor het gereedschap, gespe-
cificeerd in respectievelijk mm/s en mm/s
CB3
2
. Als de robotarm snel moet bewegen tussen waypoints
2
, en tevens een element. Het geselecteerde ele-
II-72
14.5 Commando: Bewegen
Versie 3.6.0
Advertenties
Inhoudsopgave
