Grenzen - Universal Robots UR10 Gebruikershandleiding
Verberg thumbnails
Zie ook voor UR10:
- Gebruikershandleiding (189 pagina's) ,
- Gebruikershandleiding (95 pagina's) ,
- Gebruikershandleiding (60 pagina's)
Inhoudsopgave
Advertenties
Maximale snelheid Deze optie bepaalt de maximale angulaire snelheid voor ieder gewricht.
Dit kunt u doen door op het corresponderende tekstveld te tikken en een nieuwe waarde in te
voeren. De hoogst geaccepteerde waarde wordt vermeld in de kolom met de titel Maximum.
Geen van de waardes kan lager dan tolerantiewaarde ingesteld worden.
Let erop dat de velden voor limieten in de modus Verminderd uitgeschakeld worden wanneer er
geen veiligheidsvlak of te configureren ingang is ingesteld om ze te activeren (zie 10.12 en 10.13
voor meer informatie). Daarnaast mogen de limieten in Verminderde modus niet hoger zijn dan
hun tegenhanger in Normale modus.
De tolerantie en eenheid voor elke limiet worden vermeld aan het einde van de regel die er-
bij hoort. Wanneer een programma draait, wordt de snelheid van de robotarm automatisch
aangepast om geen van de ingevoerde waarden minus de tolerantie te overschrijden (zie 10.4).
Merk op dat het minteken weergegeven bij elke tolerantiewaarde slechts daar is om aan te ge-
ven dat de tolerantie wordt afgetrokken van de werkelijke ingevoerde waarde. Maar indien
de hoeksnelheid van een gewricht de ingevoerde waarde overschrijdt (zonder tolerantie), voert
het veiligheidssysteem een Stop Categorie 0 uit.
Positiebereik In dit scherm bepaalt u het positiebereik van ieder gewricht. Dit kunt u doen
door op de corresponderende tekstvelden te tikken en nieuwe waarden in te voeren voor de
boven- en ondergrens van de gewrichtspositie. De ingevoerde waarde moet binnen de waarden
vallen die zijn vastgelegd in de kolom Bereik en de ondergrens mag niet hoger zijn dan de
bovengrens.
Let op: De velden voor limieten in de modus Verminderd uitgeschakeld worden wanneer er geen
veiligheidsvlak of te configureren ingang is ingesteld om ze te activeren (zie 10.12 en 10.13 voor
meer informatie).
De toleranties en eenheid voor elke limiet worden vermeld aan het einde van de regel die erbij
hoort. De eerste tolerantiewaarde is van toepassing op de minimumwaarde en de tweede op de
maximale waarde. Uitvoering van het programma wordt afgebroken wanneer de positie van
een gewricht op het punt staat het bereik te overschrijden dat het resultaat is van het toevoegen
van de eerste tolerantie aan de ingevoerde minimumwaarde en het aftrekken van de tweede to-
lerantie van de ingevoerde maximale waarde, als het doorgaat te bewegen langs het voorspelde
traject. Merk op dat het minteken weergegeven bij de tolerantiewaarde slechts daar is om aan te
geven dat de tolerantie wordt afgetrokken van de werkelijke ingevoerde waarde. Maar indien
de gewrichtspositie de ingevoerde waarde overschrijdt, voert het veiligheidssysteem een Stop
Categorie 0 uit.
10.12 Grenzen
Op deze tab kunt u grenzen instellen bestaande uit veiligheidsvlakken en een limiet op de maxi-
maal toegestane afwijking van de robotgereedschapsori¨ e ntatie. Het is ook mogelijk vlakken te
defini¨ e ren die een overgang inschakelen naar de modus Verminderd.
Veiligheidsvlakken kunnen gebruikt worden gebruikt om het toegestane werkbereik van de ro-
bot te beperken door te forceren dat de robot-TCP aan de juiste zijde blijft van de vastgestelde
vlakken en hier niet overheen gaat. Er kunnen maximaal acht veiligheidsvlakken geconfigu-
reerd worden. De beperking op de ori¨ e ntatie van gereedschap kan gebruikt worden om te zor-
gen dat ori¨ e ntatie van het robotgereedschap niet meer dan een gespecificeerde waarde afwijkt
CB3
II-12
10.12 Grenzen
Versie 3.6.0
Advertenties
Inhoudsopgave
