Backdrive; Vergrendeling Met Wachtwoord; Toepassen - Universal Robots UR10 Gebruikershandleiding
Verberg thumbnails
Zie ook voor UR10:
- Gebruikershandleiding (189 pagina's) ,
- Gebruikershandleiding (60 pagina's) ,
- Gebruikershandleiding (245 pagina's)
Inhoudsopgave
Advertenties
10.7.1 Backdrive
In Freedrive modus kunnen de robotgewrichten relatief gemakkelijk worden bewogen omdat de
remmen zijn vrijgegeven. Tijdens initialisatie van de robotarm kunnen kleine trillingen worden
waargenomen wanneer de remmen worden losgelaten. In sommige situaties, zoals wanneer de
robot bijna botst, zijn deze trillingen ongewenst en de functie Backdrive kan worden gebruikt om
bepaalde gewrichten naar een gewenste positie te forceren zonder alle remmen in de robotarm
vrij te geven.
Backdriveinschakelen:
1. Druk op ON om de gewrichten in te schakelen. De robotstatus is ingesteld op "Stationair".
Laat de remmen niet los (d.w.z. druk niet op START).
2. Houd de knop Freedrive ingedrukt. De robotstatus verandert naar "Backdrive".
3. De remmen worden alleen in de gewrichten vrijgegeven waarop grote druk wordt toe-
gepast zolang de knop Freedrive is geactiveerd/ingedrukt. Tijdens gebruik van Backdrive
voelt het bewegen van de robot zwaar aan.
10.8 Vergrendeling met wachtwoord
Alle instellingen in dit scherm worden vergrendeld tot het juiste veiligheidswachtwoord (zie 15.3),
wordt ingevoerd in het witte tekstveld onderin het scherm en op de knop Ontgrendelen ge-
drukt is. Het scherm kan weer vergrendeld worden door op de knop Vergrendelen te klik-
ken. Het tabblad Veiligheid wordt automatisch vergrendeld wanneer u het scherm Veilig-
heidsconfiguratie verlaat. Wanneer de instellingen zijn vergrendeld, wordt een slotpictogram
weergegeven naast de tekst Veiligheid op de linkerzijde van het scherm. Een ontgrendelpic-
togram wordt weergegeven wanneer de instellingen zijn ontgrendeld.
10.9 Toepassen
Bij het ontgrendelen van de veiligheidsconfiguratie, zal de robotarm worden uitgeschakeld ter-
wijl wijzigingen worden gemaakt. De robotarm kan niet worden ingeschakeld totdat de wij-
zigingen zijn toegepast of hersteld, en handmatig wordt ingeschakeld vanaf het initialisatie-
scherm.
Eventuele wijzigingen in de veiligheidsconfiguratie moeten worden toegepast of hersteld, voor-
aleer weg te navigeren van het tabblad Installatie. Deze wijzigingen zijn niet van kracht tot de
knop Toepassen wordt ingedrukt en de bevestiging wordt uitgevoerd. Bevestiging vereist
visueel onderzoek van de wijzigingen aan de robotarm. Om veiligheidsredenen wordt de ge-
toonde informatie gegeven in SI-eenheden. Een voorbeeld van de bevestigingsdialoog wordt
weergegeven in onderstaande afbeelding.
CB3
OPMERKING:
Merk op dat de robotarm wordt uitgeschakeld wanneer het
scherm Veiligheidsconfiguratie wordt ontgrendeld.
II-8
10.9 Toepassen
Versie 3.6.0
Advertenties
Inhoudsopgave
