Robotbesturing; Tab Bewegen; Robot - Universal Robots UR10 Gebruikershandleiding
Verberg thumbnails
Zie ook voor UR10:
- Gebruikershandleiding (189 pagina's) ,
- Gebruikershandleiding (95 pagina's) ,
- Gebruikershandleiding (111 pagina's)
Inhoudsopgave
Advertenties
13.1 Tab Bewegen
Op dit scherm kunt u de robotarm altijd rechtstreeks bewegen (joggen) door translatie/rotatie
van het robotgereedschap of door robotgewrichten afzonderlijk te bewegen.
13.1.1 Robot
De actuele positie van de robotarm wordt in 3D-grafieken weergegeven. Druk op de pictogram-
men van het vergrootglas om in/uit te zoomen of sleep een vinger om de weergave te wijzigen.
Voor de eenvoudigste regeling van de robotarm selecteert u de functie Bekijken en draait u de
kijkhoek van de 3D-tekening zodat deze overeenkomt met uw zicht op de echte robot.
Als de huidige positie van de robot-TCP in de buurt komt van een veiligheids- of triggervlak,
of als de ori¨ e ntatie van robotgereedschap in de buurt is van de ori¨ e ntatielimiet van gereedschap
10.12), wordt een 3D-weergave van het naderen van de grenzen weergegeven. Merk
(zie
op dat wanneer de robot een programma uitvoert, de visualisatie van de limieten zullen worden
uitgeschakeld.
Veiligheidsvlakken worden gevisualiseerd in geel en zwart met een kleine pijl die de normale
positie van de vlakken weergeeft, die staat voor de zijkant van het vlak waarop de robot-TCP
gepositioneerd mag worden. Trigger-vlakken worden in blauw en groen weergegeven met een
kleine pijl die naar de zijkant van het vlak wijst, waarbij de limieten van de Normale modus
10.6) actief zijn. De gereedschapori¨ e ntatiegrens wordt gevisualiseerd met een sferi-
(zie
sche kegel samen met een vector die de huidige ori¨ e ntatie van het robotgereedschap weergeeft.
De binnenkant van de kegel toont de toegestane ruimte voor gereedschapori¨ e ntatie (vector).
Versie 3.6.0
13 Robotbesturing
II-35
CB3
Advertenties
Inhoudsopgave
