Universal Robots UR10 Gebruikershandleiding pagina 96
Verberg thumbnails
Zie ook voor UR10:
- Gebruikershandleiding (189 pagina's) ,
- Gebruikershandleiding (60 pagina's) ,
- Gebruikershandleiding (111 pagina's)
Inhoudsopgave
Advertenties
De veiligheidsinstellingen bestaan uit een aantal limietwaarden die gebruikt worden om de
bewegingen van de robotarm te beperken, en een veiligheidsfunctie-instelling voor de te confi-
gureren ingangen en uitgangen. Ze worden gedefinieerd in de volgende subtabs van het veilig-
heidsscherm:
• Op de subtab Algemene limieten staan de maximale kracht, voeding, snelheid en momen-
tum van de robotarm. Als het risico op het raken van een persoon of het botsen met een
object in de omgeving bijzonder hoog is, moeten deze instellingen ingesteld worden op
een lage waarde. Als het risico laag is, kunt u door hogere algemene limieten de robot
sneller laten bewegen en meer kracht laten uitoefenen op de omgeving. Zie voor meer
informatie 10.10.
• De subtab Gewrichtslimieten bevat de limieten voor gewrichtssnelheid en gewrichtspo-
sitie. De limiet voor gewrichtssnelheid bepaalt de maximale angulaire snelheid van indivi-
duele gewrichten en dient om de snelheid van de robotarm verder in te perken. De limiet
voor gewrichtspositie bepaalt het toegestane positiebereik van individuele gewrichten (in
gewrichtsruimte). Zie voor meer informatie 10.11.
• Op het subtab Grenzen worden veiligheidsvlakken (in cartesiaanse ruimte) en een ge-
reedschapsori¨ e ntatiegrens voor de robot-TCP vastgesteld. De veiligheidsvlakken kunnen
als harde limieten voor de positie van de robot-TCP of als triggers voor de activering van
de veiligheidslimieten van de modus Normaal geconfigureerd worden ( 10.6). De gereed-
schapsgrens stelt een harde limiet aan de ori¨ e ntatie van de robot-TCP. Zie voor meer infor-
matie 10.12.
• Op de subtab Veiligheids-I/O staan veiligheidsfuncties voor te configureren ingan-
gen en uitgangen (zie 13.2). De Noodstop kan bijvoorbeeld geconfigureerd worden als een
ingang. Zie voor meer informatie 10.13.
CB3
II-4
10.1 Inleiding
Versie 3.6.0
Advertenties
Inhoudsopgave
