Een Element Gebruiken - Universal Robots UR10 Gebruikershandleiding
Verberg thumbnails
Zie ook voor UR10:
- Gebruikershandleiding (189 pagina's) ,
- Gebruikershandleiding (245 pagina's) ,
- Gebruikershandleiding (60 pagina's)
Inhoudsopgave
Advertenties
13.12 Installatie
Elementen
ten opzichte van specifieke objecten anders dan de basis van de robotarm. Deze objecten kun-
nen tafels, andere machines, werkstukken, transportbanden, pallets, camerasystemen, blanco's
of grenslijnen zijn, die zich in de omgeving van de robotarm bevinden. Er bestaan altijd twee
vooraf bepaalde elementen voor de robot. Beide hebben hun positie gedefinieerd door de con-
figuratie van de robotarm zelf:
• Het basiselement is gelegen bij de oorsprong in het midden van de robotbasis (zie figuur
13.1)
• Het gereedschapselement is gelegen bij de oorsprong in het midden van de huidige TCP
(zie figuur 13.2)
Figuur 13.1: Basiselement
Door de gebruiker ingestelde elementen worden geplaatst via een methode die de huidige po-
sitie van het TCP in het werkgebied gebruikt. Dit betekent dat de gebruikers locaties van ele-
menten kunnen programmeren met behulp van de -modus of 'joggelen' om de robot naar de
gewenste positie te verplaatsen.
Er bestaan drie verschillende strategie¨ e n (Punt, Lijn en Vlak) voor het defini¨ e ren van een ele-
mentpositie. De beste strategie voor een gegeven toepassing hang af van het type object en de
nauwkeurigheidseisen. Over het algemeen wordt de voorkeur gegeven aan een element dat
gebaseerd is op meerdere invoerpunten (Lijn en Vlak), indien van toepassing op het specifieke
element.
Definieer twee punten van een Lijnvormig element met zoveel mogelijk fysieke scheiding om
de richting van een lineaire transportband nauwkeurig te defini¨ e ren. Het Puntvormig element
kan ook worden gebruikt om een lineaire transportband de defini¨ e ren, de gebruiker moet ech-
ter het TCP in de richting van de beweging van de transportband laten wijzen.
Als er meer punten gebruikt worden om de positie van een tafel te defini¨ e ren, betekent dit dat
de ori¨ e ntatie is gebaseerd op de posities in plaats van de ori¨ e ntatie van ´ e ´ e n enkele TCP. Het is
moeilijker ´ e ´ e n enkele TCP-ori¨ e ntatie met grote nauwkeurigheid te configureren.
Voor de verschillende methodes voor het defini¨ e ren van een element zie (paragrafen: 13.12.2),
(13.12.3) en (13.12.4).
13.12.1 Een element gebruiken
Wanneer een element is gedefinieerd in de installatie kan er vanuit het robotprogramma naar
worden verwezen om robotbewegingen (bijv. BewegenL en BewegenP commando's) aan het
element te relateren (zie paragraaf 14.5). Dit maakt eenvoudige aanpassing van een
robotprogramma mogelijk (bijvoorbeeld wanneer er meerdere robotstations zijn, wanneer een
Versie 3.6.0
Figuur 13.2: Gereedschap (TCP) element
II-53
CB3
Advertenties
Inhoudsopgave
