Universal Robots UR10 Gebruikershandleiding pagina 108
Verberg thumbnails
Zie ook voor UR10:
- Gebruikershandleiding (189 pagina's) ,
- Gebruikershandleiding (245 pagina's) ,
- Gebruikershandleiding (95 pagina's)
Inhoudsopgave
Advertenties
Uitgeschakeld
Normaal
Verminderd
Normaal &Verminderd
Trigger verminderde
modus
De geselecteerde veiligheidsmodus wordt door een pictogram weergegeven in de overeenkom-
stige weergave in het scherm Veiligheidsgrenzen. Als de veiligheidsmodus is ingesteld op
Uitgeschakeld wordt er geen pictogram weergegeven.
Verplaatsing Als een functie geselecteerd is in het vervolgkeuzemenu linksonder in het scherm
Eigenschappen veiligheidsvlakken, kan het veiligheidsvlak vertaald worden door te
tikken op het tekstveld Verplaatsing rechtsonder in het scherm en daar een waarde in te
vullen. Als u een positieve waarde invult, verhoogt u het toegestane werkbereik van de robot
door het vlak in de tegengestelde richting te bewegen dan het normale vlak, en als u een nega-
tieve waarde invult, verlaagt u het toegestane werkbereik door het vlak in de richting van het
normale vlak te verplaatsen.
De eenheid en de tolerantie voor de verplaatsing van het grensvlak worden rechts van het tekst-
veld weergegeven.
Effect strikte limiet vlakken Uitvoering van het programma wordt afgebroken wanneer de
TCP positie staat op het punt een actieve, strikte limiet veiligheidsvlak minus de tolerantie over
te steken (zie 10.4), als het doorgaat te bewegen langs het voorspelde traject. Merk op dat het
minteken weergegeven bij de tolerantiewaarde slechts daar is om aan te geven dat de tolerantie
wordt afgetrokken van de werkelijke ingevoerde waarde. Het veiligheidssysteem zal een Stop
Categorie 0 uitvoeren indien de TCP-positie het opgegeven limietveiligheidsvlak overschrijdt
(zonder tolerantie).
Effect van Trigger verminderde modus vlakken Indien geen beschermende stop van kracht
is en het veiligheidssysteem niet in de speciale Herstelmodus (zie 10.6), werkt deze ofwel in
de modus Normaal of Verminderd en de bewegingen van de robotarm worden beperkt door de
desbetreffende ingestelde limiet.
CB3
Het veiligheidsvlak is nooit actief.
Wanneer het veiligheidssysteem in de modus
Normaal is, is een Normaal modusvlak actief en
fungeert het als een strikte limiet voor de positie
van de robot TCP.
Wanneer het veiligheidssysteem in de modus Ver-
minderd is, is een Verminderd modusvlak actief
en fungeert het als een strikte limiet voor de posi-
tie van de robot TCP.
Wanneer het veiligheidssysteem in de modus
Normaal of Verminderd is, is een Normaal
&Verminderd modusvlak actief en fungeert het
als een strikte limiet voor de positie van de robot
TCP.
Wanneer het veiligheidssysteem hetzij in de mo-
dus Normaal of Gereduceerd is, is een vlak Trigger
verminderde modus actief en doet het veiligheids-
systeem schakelen naar de modus Verminderd zo-
lang de robot TCP daarbuiten gepositioneerd is.
II-16
10.12 Grenzen
Versie 3.6.0
Advertenties
Inhoudsopgave
