Commando: Patroon - Universal Robots UR10 Gebruikershandleiding
Verberg thumbnails
Zie ook voor UR10:
- Gebruikershandleiding (189 pagina's) ,
- Gebruikershandleiding (111 pagina's) ,
- Gebruikershandleiding (95 pagina's)
Inhoudsopgave
Advertenties
Met een Switch Case constructie kan het gedrag van de robot worden gewijzigd op basis van
sensoringangen of variabele waarden. Gebruik de expressie-editor om de basisvoorwaarde te
omschrijven en definieer de gevallen waaronder de robot verder moet gaan naar de subcom-
mando's van deze Switch. Als de voorwaarde met een van deze cases overeenkomt, worden
de regels binnen deze Case uitgevoerd. Als een Standaardcase gespecificeerd is, worden de
lijnen uitgevoerd alleen als er geen andere overeenkomende cases zijn gevonden.
Iedere Switch kan meerdere Cases en ´ e ´ e n Standaardcasebevatten. Switches kunnen
slechts ´ e ´ e n exemplaar van Case waarden hebben gedefinieerd. Cases kunnen worden toe-
gevoegd met behulp van de knoppen op het scherm. Een Case commando kan worden verwij-
derd op het scherm voor die switch.
14.23 Commando: Patroon
Het commando Patroon kan worden gebruikt om langs posities in het programma van de ro-
botarm te bewegen. Het commando Patroon komt bij iedere uitvoering overeen met ´ e ´ e n positie.
Voor een patroon zijn vier typen mogelijk. De eerste drie, Lijn, Vierkant of Doos kunnen wor-
den gebruikt voor posities in een regelmatig patroon. De regelmatige patronen worden gede-
finieerd aan de hand van een aantal kenmerkende punten, waarbij de punten de randen van
het patroon aangeven. Voor Lijn gaat het hierbij om de twee eindpunten, voor Vierkant om
drie van de vier hoekpunten en voor Doos om vier van de acht hoekpunten. De programmeur
voert het aantal posities in en volgt daarbij alle randen van het patroon. De robotregelaar bere-
kent vervolgens de afzonderlijke patroonposities door de randvectoren proportioneel samen te
voegen.
Als de gewenste posities niet binnen een regelmatig patroon vallen, kan de optie Lijst worden
gekozen, waarbij de programmeur een lijst invoert met alle posities. Op die manier kunnen de
posities op elke gewenste wijze geregeld worden.
CB3
II-94
14.23 Commando: Patroon
Versie 3.6.0
Advertenties
Inhoudsopgave
