Namen Van Waypoints - Universal Robots UR10 Gebruikershandleiding
Verberg thumbnails
Zie ook voor UR10:
- Gebruikershandleiding (189 pagina's) ,
- Gebruikershandleiding (111 pagina's) ,
- Gebruikershandleiding (245 pagina's)
Inhoudsopgave
Advertenties
Namen van waypoints
Waypoints krijgen automatisch een unieke naam. De naam kan door de gebruiker worden
gewijzigd. Door het selecteren van het koppelingspictogram worden waypoints gekoppeld
en delen ze positie-informatie. Andere waypointinformatie zoals afsnijstraal, snelheid gereed-
schap/gewricht en acceleratie gereedschap/gewricht is geconfigureerd voor individuele way-
points, ook al kunnen ze gekoppeld zijn.
Afsnijden
Aan de hand van afsnijden kan de robot de overgang tussen twee trajecten soepel laten verlo-
pen, zonder noodzaak tot stoppen bij het waypoint ertussen.
Voorbeeld Denk aan een pak- en plaatstoepassing als voorbeeld (zie figuur 14.2), waar-
bij de robot zich momenteel bij Waypoint 1 (WP 1)bevindt en een voorwerp bij Waypoint 3
(WP 3)moet oppikken. Om botsingen met het voorwerp en andere obstakels te voorkomen
(O)moet de robot WP 3 naderen in de richting vanuit Waypoint 2 (WP 2). Er worden dus drie
waypoints ge¨ ı ntroduceerd om een pad te maken dat aan de eisen voldoet.
Figuur 14.2: WP 1: beginstand, WP 2: via-punt, WP 3: oppikpositie, O: obstakel.
Zonder de overige instellingen te configureren, stopt de robot bij elk waypoint voordat de be-
weging verder gaat. Voor deze taak is een stop bij WP 2 niet optimaal, omdat een soepele draai
minder tijd en energie vergt en dit nog steeds aan de eisen voldoet. Het is zelfs acceptabel dat
de robot niet precies WP 2 bereikt, zolang de overgang van het eerste traject naar het tweede in
de buurt van deze positie gebeurt.
De stop bij WP 2 kan worden vermeden door afsnijden voor het waypoint te configureren, zodat
de robot een soepele overgang naar het volgende traject berekent. De primaire parameter voor
afsnijden is een straal. Wanneer de robot binnen de afsnijstraal van het waypoint is, kan deze
met afsnijden beginnen en van het originele pad afwijken. Dit maakt snellere en soepelere
bewegingen mogelijk, omdat de robot niet hoeft te decelereren en opnieuw te accelereren.
Afsnijparameters Afgezien van de waypoints zijn meerdere parameters van invloed op het
afsnijtraject (zie figuur 14.3):
• de afsnijstraal (r)
CB3
WP_1
O
II-76
14.6 Commando: Vast waypoint
WP_2
WP_3
Versie 3.6.0
Advertenties
Inhoudsopgave
