Instelling Traceren Transportband - Universal Robots UR10 Gebruikershandleiding
Verberg thumbnails
Zie ook voor UR10:
- Gebruikershandleiding (189 pagina's) ,
- Gebruikershandleiding (44 pagina's) ,
- Gebruikershandleiding (245 pagina's)
Inhoudsopgave
Advertenties
13.13 Instelling traceren transportband
Robotprogramma
BewegenJ
S1
als (digitale_ingang[0]) dan
P1_var = P1
anders
P1_var = P2
BewegenL # Element: P1_var
wp1
wp2
wp3
wp4
Figuur 13.7: Overschakelen van een vlakelement naar een ander
13.13 Instelling traceren transportband
Wanneer een transportband gebruikt wordt, kan de robot worden geconfigureerd om zijn bewe-
gingen bij te houden. Instellen Traceren Transportband biedt opties om de robot te configureren
zodat hij met absolute en incrementele encoders werkt, en met lineaire en circulaire transport-
banden.
Parameters transportband
Incrementele: encoders kunnen op digitale ingangen 0 tot 3 worden aangesloten. Decodering
van digitale signalen loopt op 40kHz. Met behulp van een Quadrature encoder (waarvoor
twee ingangen nodig zijn), kan de robot de snelheid en richting van de transportband
bepalen. Als de richting van de transportband constant is, kan een enkele ingang worden
gebruikt om de Stijging, Dalingof Stijgen en Dalen van de randen te detecteren
die de snelheid van de transportband bepalen.
Absolute: encoders kunnen worden aangesloten via een MODBUS-signaal. Hiervoor moet van
tevoren een digitaal MODBUS-ingangsregister in (onderdeel 13.11) zijn geconfigu-
reerd.
Lineaire transportbanden
Wanneer een lineaire transportband is geselecteerd, moet een lijnfunctie worden geconfigureerd
in het Functie-deel van de installatie om de richting van de transportband te bepalen. De lijn-
functie moet parallel lopen met de richting van de transportband en er moet een grote afstand
bestaan tussen beide punten die de lijnfunctie defini¨ e ren. Configureer de lijnfunctie door het
gereedschap stevig tegen de zijkant van de transportband te plaatsen tijdens het inleren van de
twee punten. Als de richting van de lijnfunctie tegenovergesteld is aan de beweging van de
transportband, gebruikt u de knop Omgekeerde richting.
Het veld Ticks per meter toont het aantal ticks dat de encoder genereert wanneer de transport-
Versie 3.6.0
II-59
CB3
Advertenties
Inhoudsopgave
