Universal Robots UR10 Gebruikershandleiding pagina 28
Verberg thumbnails
Zie ook voor UR10:
- Gebruikershandleiding (189 pagina's) ,
- Gebruikershandleiding (44 pagina's) ,
- Gebruikershandleiding (111 pagina's)
Inhoudsopgave
Advertenties
Figuur 2.1: Bepaalde gebieden van de werkruimte moeten aandacht krijgen met betrekking tot inklem-
mingsgevaren, vanwege de fysische eigenschappen van de robotarm. Een gebied is gedefinieerd voor
radiale bewegingen, wanneer het pols 1 gewricht op een afstand van ten minste 1100 mm is van de basis
van de robot. Het andere gebied is binnen 300 mm van de basis van de robot, bij het verplaatsen in
tangenti¨ e le richting.
buiten een Trigger verminderde modus vlak of wanneer getriggerd met behulp van een veilig-
heidsingang. Verminderde modus kan worden geactiveerd door gebruik te maken van een
vlak of een ingang.
Een vlak gebruiken om de Verminderde modus te activeren: Wanneer de robot van de zijde
van de Verminderde modus van het triggervlak beweegt, terug naar de zijde van de Normale
modus, is er een gebied van 20 mm rondom het triggervlak waar limieten van zowel de Nor-
male als de Verminderde modus zijn toegestaan. Het voorkomt dat de veiligheidsmodus flik-
kert als de robot bij de limiet is.
Een ingang gebruiken om de Verminderde modus te activeren: Wanneer er een ingang wordt
gebruikt (om de Verminderde modus te starten of te stoppen), kunnen er tot aan 500 ms voor-
bijgaan voordat de nieuwe waarden voor de moduslimieten worden toegepast. Dit kan ge-
beuren bij het wijzigen van Verminderde modus naar Normale modus OF het wijzigen van
Normale modus naar Verminderde modus. Hierdoor kan de robot bijvoorbeeld de snelheid
aan de nieuwe veiligheidslimieten aanpassen.
Herstelmodus Wanneer een veiligheidslimiet wordt overschreden, moet het veiligheidssys-
teem opnieuw worden opgestart. Als het systeem zich buiten een veiligheidslimiet bevindt bij
het opstarten (bijv. buiten een gewrichtspositielimiet), wordt de speciale Herstel modus inge-
voerd. In herstelmodus is het niet mogelijk om programma's voor de robot uit te voeren, maar
de robotarm kan handmatig weer binnen de limieten worden verplaatst ofwel met de Freedrive
modus of met behulp van het tabblad Beweging binnen PolyScope (zie deel II "PolyScope-
handleiding"). De veiligheidslimieten van de Herstel modus zijn:
UR10/CB3
1100 mm
I-16
2.4 Veiligheidsmodi
300 mm
Versie 3.6.0
Advertenties
Inhoudsopgave
