Variabelen; Commando: Leeg - Universal Robots UR10 Gebruikershandleiding
Verberg thumbnails
Zie ook voor UR10:
- Gebruikershandleiding (189 pagina's) ,
- Gebruikershandleiding (60 pagina's) ,
- Gebruikershandleiding (245 pagina's)
Inhoudsopgave
Advertenties
14.3 Variabelen
mando nog niet af is en groen betekent dat alles in orde is. Een programma kan alleen worden
uitgevoerd als alle commando's groen zijn.
14.3 Variabelen
Een robotprogramma kan gebruik maken van variabelen voor het opslaan en bijwerken van
verschillende waarden tijdens uitvoer. Er zijn twee soorten variabelen beschikbaar:
Installatievariabelen: Deze kunnen door meerdere programma's gebruikt worden en hun naam
en waarden blijven bestaan tijdens de robotinstallatie (zie 13.10). Installatievariabelen
behouden hun waarde nadat de robot en regelkast opnieuw zijn opgestart.
Reguliere programmavariabelen: Deze zijn alleen beschikbaar voor het draaiende programma en
de waarden gaan verloren zodra het programma gestopt wordt.
De volgende soorten variabelen zijn beschikbaar:
bool
Een boolean-variabele waarvan de waarde Juist of Onjuist is.
int
Een geheel getal binnen het bereik
zweven Een zwevende puntgetal (decimaal) (32 bit).
string
Een reeks tekens
pose
Een vector die de locatie en ori¨ e ntatie beschrijft in Cartesiaanse ruimte.
Dit is een combinatie van een positievector x, y, z en een rotatievector
rx, ry, rz die de ori¨ e ntatie vertegenwoordigen, geschreven als p[x,
y, z, rx, ry, rz].
lijst
Een reeks variabelen.
14.4 Commando: Leeg
Versie 3.6.0
2147483648 tot 2147483647 (32 bit).
II-71
CB3
Advertenties
Inhoudsopgave
