Gewrichtposities; Knop Annuleren - Universal Robots UR10 Gebruikershandleiding
Verberg thumbnails
Zie ook voor UR10:
- Gebruikershandleiding (189 pagina's) ,
- Gebruikershandleiding (95 pagina's) ,
- Gebruikershandleiding (44 pagina's)
Inhoudsopgave
Advertenties
12.2 Scherm Positiebewerking
meerdere namen 13.6. De tekstvelden tonen de volledige co ¨ ordinaten van die TCP in verhou-
ding tot het geselecteerde element. Met X, Y en Z wordt de positie van het gereedschap geregeld,
en met RX, RY en RZ wordt de ori¨ e ntatie van het gereedschap geregeld.
Gebruik het vervolgkeuzemenu boven de velden RX, RY en RZ om de ori¨ e ntatie te kiezen. Be-
schikbare typen zijn:
• Rotatievector [rad] De ori¨ e ntatie wordt weergegeven als een rotatievector. De lengte van
de as is de draaihoek in radialen en de vector zelf geeft de as aan waaromheen er wordt
gedraaid. Dit is de standaardinstelling.
• Rotatievector [ ]De ori¨ e ntatie wordt weergegeven als rotatievector, en de lengte van de
vector is de hoek die in graden gedraaid moet worden.
• RPY [rad] Rol, hel en slinger (RPY) hoeken, waar de hoeken in radialen zijn. De RPY-
rotatiematrix (X, Y', Z"rotatie) wordt weergegeven door:
R
, ,
rpy
• RPY [ ] Rol, hel en slinger (RPY) hoeken, waar de hoeken in graden zijn.
Waarden kunnen worden bewerkt door te klikken op de co ¨ ordinaten. Door te klikken op de
knop + of - rechts van het veld kunt u een getal toevoegen aan of aftrekken van de huidige
waarde. Door een knop ingedrukt te houden, wordt de waarde direct verhoogd/verlaagd. Hoe
langer de knop ingedrukt is, hoe groter de verhoging/verlaging is.
Gewrichtposities
Hiermee kunnen de afzonderlijke gewrichtposities rechtstreeks worden aangestuurd. Iedere
gewrichtpositie kan een waarde hebben binnen het bereik
wrichtslimieten. Waarden kunnen worden bewerkt door te klikken op de gewrichtspositie. Door
te klikken op de knop + of - rechts van het veld kunt u een getal toevoegen aan of aftrekken
van de huidige waarde. Door een knop ingedrukt te houden, wordt de waarde direct ver-
hoogd/verlaagd. Hoe langer de knop ingedrukt is, hoe groter de verhoging/verlaging is.
Knop OK
Als dit scherm geactiveerd is vanaf het tab Bewegen (zie 13.1), keert u door te klikken op de
knop OK terug naar de tab Bewegen, waar de robotarm beweegt naar het opgegeven doel.
Als de laatste opgegeven waarde een gereedschapsco ¨ ordinaat was, beweegt de robotarm naar
de doelpositie met behulp van het bewegingstype BewegenL, en de robotarm beweegt naar de
doelpositie met behulp van het bewegingstype BewegenJ indien als laatste een gewrichtpositie
was opgegeven. De verschillende bewegingstypen worden beschreven in 14.5.
Knop Annuleren
Door op de knop Annuleren te drukken verlaat u het scherm zonder de wijzigingen op te
slaan.
Versie 3.6.0
R
R
R
Z
Y
X
II-33
360 tot
360 . Dit zijn de ge-
CB3
Advertenties
Inhoudsopgave
