Gewrichtslimieten - Universal Robots UR10 Gebruikershandleiding
Verberg thumbnails
Zie ook voor UR10:
- Gebruikershandleiding (189 pagina's) ,
- Gebruikershandleiding (44 pagina's) ,
- Gebruikershandleiding (111 pagina's)
Inhoudsopgave
Advertenties
10.11 Gewrichtslimieten
dat de tolerantie wordt afgetrokken van de werkelijke ingevoerde waarde. Het veiligheidssys-
teem zal een Stop Categorie 0 uitvoeren indien de robotarm de limiet zou overschrijden (zonder
tolerantie).
Schakelen naar basisinstellingen Als u op de knop Basisinstellingen... drukt, scha-
kelt u terug naar het scherm met de algemene basislimieten en worden alle algemene limieten
hersteld naar de vooraf ingestelde Standaard. Mochten hierdoor aangepaste waarden verloren
gaan, dan wordt een pop-upvenster getoond waarin u de actie moet bevestigen.
10.11 Gewrichtslimieten
Gewrichtslimieten beperken de beweging van individuele gewrichten in gewrichtsruimtes, dat
wil zeggen dat ze niet verwijzen naar cartesiaanse ruimte maar naar de interne (roterende) posi-
tie van de gewrichten en hun rotatiesnelheid. Met de keuzerondjes in het bovenste deel van het
subscherm kunt u onafhankelijk van elkaar de Maximale snelheid en het Positiebereik
voor de gewrichten invoeren.
Als de robot in de modus Freedrive staat (zie 13.1.5), en de huidige snelheid van een gewricht de
limiet nadert, dan voelt de gebruiker een trekkende kracht die sterker wordt als het gewricht
de limiet dichter nadert. De kracht wordt gegenereerd wanneer de gewrichtssnelheid binnen
ongeveer 20 /
s
positielimiet.
Versie 3.6.0
WAARSCHUWING:
De snelheidslimiet wordt alleen toegepast op de robot-TCP, dus
andere delen van de robotarm kunnen sneller bewegen dan de in-
gestelde waarde.
is van de snelheidslimiet of de gewrichtspositie binnen ongeveer 8 is van de
II-11
CB3
Advertenties
Inhoudsopgave
